Visualization 可视化

Autonomy 数据可视化：Foxglove、RViz2 与 commsgs 消息类型。按 §1–§8 编号排列。

• 0 指南
• 1 可视化概览
  • 1.1 定位
  • 1.2 三条可视化路径
  • 1.3 实现状态对照
  • 1.4 可可视化数据（设计目标）
  • 1.5 相关文档
• 2 快速开始
  • 2.1 路径 A：RViz2（ROS 2）
  • 2.2 路径 B：Foxglove Studio
  • 2.3 路径 C：纯 C++ 离线（无 GUI）
  • 2.4 验证话题（ROS 2）
  • 2.5 下一步
• 3 数据类型
  • 3.1 按类别
  • 3.2 实现完整度
  • 3.3 路径可视化示例
  • 3.4 地图可视化示例
  • 3.5 相关文档
• 4 配置说明
  • 4.1 服务器参数
  • 4.2 功能开关
  • 4.3 topic_subscriptions
  • 4.4 与栈内配置的对应
  • 4.5 接入 autonomy.lua（规划）
  • 4.6 相关文档
• 5 架构设计
  • 5.1 目标架构（规划）
  • 5.2 当前架构（已实现）
  • 5.3 地图与 RViz 兼容性
  • 5.4 与 Bridge 的边界
  • 5.5 各模块数据出口
  • 5.6 相关文档
• 6 Foxglove
  • 6.1 核心能力
  • 6.2 与 Autonomy 的接入方式
  • 6.3 推荐面板布局
  • 6.4 规划 API（未实现）
  • 6.5 MCAP
  • 6.6 相关文档
• 7 RViz2 与 ROS 2
  • 7.1 架构
  • 7.2 启动流程
  • 7.3 常用话题
  • 7.4 RViz2 显示配置
  • 7.5 命令行验证
  • 7.6 Docker 内使用
  • 7.7 与纯 C++ 路径对比
  • 7.8 相关文档
• 8 可视化综述
  • 8.1 工具选型
  • 8.2 Bridge 与 Foxglove 对比
  • 8.3 实现缺口与路线图
  • 8.4 文档与资源索引
  • 8.5 外部链接
  • 8.6 源码与配置索引