16 Navigator

导航编排

• 0 导航编排指南
  • 0.1 文档地图
  • 0.2 快速开始
  • 0.3 问题形式化
  • 0.4 能力边界
  • 0.5 配置与 API
  • 0.6 自定义行为树
  • 0.7 BT 插件环境
  • 0.8 故障排查
• 1 模块架构
  • 1.1 在导航栈中的位置
  • 1.2 实现状态
  • 1.3 分层架构
  • 1.4 导航数据流
  • 1.5 配置管线
  • 1.6 状态机
  • 1.7 与系统其他模块的集成
  • 1.8 线程与并发
  • 1.9 扩展指南
  • 1.10 相关文档
• 2 BT 算法总览
  • 2.1 组件一览
  • 2.2 编排模式对比
  • 2.3 控制节点语义
  • 2.4 标准流水线
  • 2.5 选型速查
  • 2.6 扩展阅读
• 3 行为树引擎
  • 3.1 组件概览
  • 3.2 BtEngine
  • 3.3 BtActionServer
  • 3.4 BtContext
  • 3.5 Tick 循环
  • 3.6 节点状态转移
  • 3.7 控制节点语义
  • 3.8 Decorator 节点
  • 3.9 黑板键
  • 3.10 BehaviorTreeNavigator 生命周期
  • 3.11 插件加载与注册
  • 3.12 与 Nav2 对照
  • 3.13 tick 与子 Action 交互
  • 3.14 相关文档
• 4 单点导航 BT
  • 4.1 设计目标
  • 4.2 树形结构总览
  • 4.3 顶层：SafeNavigate
  • 4.4 自适应导航：AdaptiveNavigation
  • 4.5 失败恢复：NavigationRecovery
  • 4.6 模式切换状态机
  • 4.7 关键参数调优
  • 4.8 与 Nav2 默认树对比
  • 4.9 相关文档
• 5 BT 插件节点
  • 5.1 插件体系
  • 5.2 Action 节点（24）
  • 5.3 Condition 节点（16）
  • 5.4 Control 节点（3）
  • 5.5 Decorator 节点（7）
  • 5.6 节点 → 子系统映射
  • 5.7 多点导航树 navigate_through_poses.xml
  • 5.8 扩展自定义节点
  • 5.9 相关文档
• 6 导航编排综述
  • 6.1 综述定位
  • 6.2 Autonomy 能力边界
  • 6.3 编排范式分类
  • 6.4 发展时间轴
  • 6.5 编排模式族
  • 6.6 Autonomy 编排选型
  • 6.7 Nav2 对照
  • 6.8 前沿方向
  • 6.9 参考文献
  • 6.10 相关文档