8. 可视化综述

8.1 工具选型

工具	优势	适用场景	Autonomy 接入
RViz2	ROS 生态标准、TF/插件丰富	本地 ROS 2 开发	autonomy_ros → rviz2
Foxglove	多模态、Web/远程、MCAP	团队协作、远程调试	foxglove_bridge
ros2 topic echo	零配置	快速排错	直接
glog	无依赖	纯 C++ CI	autonomy_nav_test
PlotJuggler	时序曲线强	控制调参	ROS 2 bag / 实时

8.2 Bridge 与 Foxglove 对比

维度	autonomy/bridge	foxglove_bridge
协议	gRPC / MQTT	WebSocket
主要用途	远程导航 API	可视化
仓库内实现	✅（gRPC stub 演进中）	❌（ROS 包）
与 Studio 直连	❌	✅

8.3 实现缺口与路线图

阶段	目标
当前	ROS 2 + foxglove_bridge 可视化；纯 C++ 日志验证
近期	实现 VisualizationServer + 接入 autonomy.lua
中期	Autolink Writer 发布 map/path/odom；补全 visualization_msgs 转换
远期	内置 MCAP 录制；Foxglove 自定义面板

8.4 文档与资源索引

主题	章节
运行验证	04 Running · §7
ROS 2 集成	04 Running · §6
commsgs	14 Commsgs
Bridge	15 Bridge
地图 costmap	07 Map

8.5 外部链接

• Foxglove 官网

• RViz2 文档

• foxglove_bridge

8.6 源码与配置索引

路径	说明
config/visualization/visualization.lua	可视化配置（未接入）
autonomy/commsgs/visualization_msgs.*	Marker 消息定义
autonomy/map/costmap_2d/costmap_2d_wrapper.cpp	RViz 兼容栅格
docker/install/install_ros2.sh	foxglove-bridge 可选安装
docker/scripts/docker_utils.py	8765 端口映射