安装与构建

Autonomy 安装与构建指南：系统要求、依赖安装、Docker 环境与 CMake 编译。按 §1–§8 编号排列。

• 0 指南
• 1 安装概览
  • 1.1 安装目标
  • 1.2 两种安装路径
  • 1.3 依赖层次
  • 1.4 与 ROS 2 的关系
  • 1.5 相关文档
• 2 快速安装
  • 2.1 一键流程（Ubuntu 22.04 宿主机）
  • 2.2 仅安装 APT（跳过第三方编译）
  • 2.3 Docker 快速路径
  • 2.4 安装后下一步
• 3 系统要求
  • 3.1 操作系统
  • 3.2 硬件
  • 3.3 编译工具链
  • 3.4 架构支持
  • 3.5 网络
  • 3.6 相关文档
• 4 依赖安装
  • 4.1 脚本用法
  • 4.2 APT 包分类
  • 4.3 第三方安装脚本
  • 4.4 安装路径约定
  • 4.5 可选依赖
  • 4.6 验证依赖
  • 4.7 相关文档
• 5 Docker 环境
  • 5.1 安装 Docker
  • 5.2 启动容器
  • 5.3 常用选项
  • 5.4 进入容器
  • 5.5 容器内编译
  • 5.6 镜像与 Dockerfile
  • 5.7 与宿主机开发的差异
  • 5.8 相关文档
• 6 编译构建
  • 6.1 标准编译流程
  • 6.2 CMake 选项
  • 6.3 获取源码
  • 6.4 运行测试
  • 6.5 构建文档
  • 6.6 增量编译
  • 6.7 安装到系统（可选）
  • 6.8 验证编译
  • 6.9 与旧版 colcon 说明
  • 6.10 相关文档
• 7 环境配置
  • 7.1 日志（glog）
  • 7.2 Autonomy 运行配置
  • 7.3 Autolink 路径（ROS 2 集成场景）
  • 7.4 ROS 2 环境（可选）
  • 7.5 Docker 容器内 .bashrc 模板
  • 7.6 配置目录结构
  • 7.7 相关文档
• 8 故障排查
  • 8.1 依赖安装
  • 8.2 CMake 配置
  • 8.3 编译错误
  • 8.4 Docker
  • 8.5 运行时
  • 8.6 Habitat-Sim（可选）
  • 8.7 获取帮助
  • 8.8 相关文档