Visualization 可视化指南

本文档说明如何在 Autonomy 导航栈中查看地图、路径、传感器与状态数据。

实现状态：内置 autonomy/visualization 模块与 VisualizationServer 尚未落地；当前推荐通过 ROS 2 + RViz2 或 Foxglove Studio + foxglove_bridge 进行可视化。纯 C++ 离线运行依赖日志与 autonomy_nav_test 验证。

推荐阅读路径

角色	建议顺序
快速调试	§2 快速开始
ROS 2 用户	§7 RViz2
Foxglove 用户	§6 Foxglove
架构/开发	§5 架构 → §4 配置

编号	文件	内容
1	01_overview.md	三条可视化路径与现状
2	02_quickstart.md	RViz2 / Foxglove 快速接入
3	03_data_types.md	commsgs 可视化消息
4	04_configuration.md	visualization.lua
5	05_architecture.md	当前与目标数据流
6	06_foxglove.md	Foxglove Studio
7	07_rviz2_ros2.md	RViz2 与 autonomy_ros
8	08_survey.md	工具选型与路线图