入门指南

Autonomy 是面向移动机器人的自主导航软件框架。本文档帮助您快速理解项目定位、系统架构与文档结构。按 §1–§8 编号排列。GitHub 源码

• 0 指南
• 1 项目概览
  • 1.1 是什么
  • 1.2 设计原则
  • 1.3 与 ROS 2 的关系
  • 1.4 核心能力一览
  • 1.5 适用场景
  • 1.6 相关链接
• 2 快速上手
  • 2.1 四步启动
  • 2.2 系统要求
  • 2.3 Docker（可选）
  • 2.4 配置与运行导航
  • 2.5 构建文档
  • 2.6 下一步
• 3 系统架构
  • 3.1 设计目标
  • 3.2 分层架构
  • 3.3 模块地图
  • 3.4 配置管线
  • 3.5 运行时数据流
  • 3.6 线程与进程
  • 3.7 相关文档
• 4 导航栈全景
  • 4.1 导航子问题
  • 4.2 导航栈流水线
  • 4.3 坐标系约定
  • 4.4 一次导航的数据路径
  • 4.5 与 Navigation2 对照
  • 4.6 模块深入阅读
  • 4.7 相关文档
• 5 工程结构
  • 5.1 仓库目录
  • 5.2 构建产物
  • 5.3 CMake 选项
  • 5.4 配置系统
  • 5.5 依赖安装
  • 5.6 代码风格与格式化
  • 5.7 相关文档
• 6 生态集成
  • 6.1 集成方式总览
  • 6.2 commsgs 消息层
  • 6.3 Autolink 通信
  • 6.4 gRPC Bridge
  • 6.5 ROS 2 互操作说明
  • 6.6 可视化
  • 6.7 仿真
  • 6.8 相关文档
• 7 文档导读
  • 7.1 全书目录
  • 7.2 模块文档统一结构
  • 7.3 按角色阅读
  • 7.4 本地构建文档
  • 7.5 文档约定
  • 7.6 相关文档
• 8 版本与路线
  • 8.1 当前版本
  • 8.2 实现状态摘要
  • 8.3 近期方向
  • 8.4 变更记录
  • 8.5 致谢
  • 8.6 参与贡献
  • 8.7 相关文档