1. 可视化概览

1.1 定位

Autonomy 核心库 libautonomy 不内置 GUI，可视化通过外部工具消费 commsgs 数据（经桥接或直接发布）。

维度	说明
消息层	commsgs（C++ struct + Protobuf）
规划配置	`config/visualization/visualization.lua`（已编写，未接入运行时）
内置服务	`VisualizationServer`（规划中，源码未提交）
对标	nav2_rviz_plugins、foxglove_bridge

1.2 三条可视化路径

┌─────────────────────────────────────────────────────────────┐
│  路径 A：ROS 2 + RViz2（当前推荐）                            │
│  libautonomy → autonomy_ros（外部）→ rosidl → rviz2           │
└─────────────────────────────────────────────────────────────┘

┌─────────────────────────────────────────────────────────────┐
│  路径 B：Foxglove Studio（推荐多模态调试）                    │
│  ROS 2 topics → foxglove_bridge → WebSocket → Foxglove       │
└─────────────────────────────────────────────────────────────┘

┌─────────────────────────────────────────────────────────────┐
│  路径 C：纯 C++ 离线（无可视化 GUI）                          │
│  autonomy_nav_test → glog 日志验证                           │
└─────────────────────────────────────────────────────────────┘

1.3 实现状态对照

组件	状态	说明
`autonomy/visualization/` 目录	❌	不存在
`VisualizationServer`	❌	仅文档示例
`config/visualization/visualization.lua`	⏳	存在，未 `include` 进 `autonomy.lua`
`visualization_msgs` struct/proto	✅	定义完整
`visualization_msgs` ToProto/FromProto	❌	cpp 空 stub
`Costmap2DPublisher` / 地图快照	⏳	生成 OccupancyGrid，无 Autolink Writer
`autonomy/bridge`	✅	gRPC/MQTT，非 Foxglove 协议
Docker 8765 端口	⏳	预留，与 visualization.lua 对齐
`ros-foxglove-bridge`	✅	Docker 可选安装

1.4 可可视化数据（设计目标）

数据	commsgs 类型	典型 topic
地图	`map_msgs::OccupancyGrid`	`/map`
路径	`planning_msgs::Path`	`/planning/path`
位姿/里程计	`nav_msgs::Odometry`	`/localization/odometry`
激光	`sensor_msgs::LaserScan`	`/sensor/lidar`
标记	`visualization_msgs::MarkerArray`	`/visualization/markers`
图像	`sensor_msgs::Image`	`/sensor/camera`

1.5 相关文档