5. 架构设计

5.1 目标架构（规划）

        flowchart LR
    subgraph Stack["libautonomy"]
        MS[MapServer]
        PS[PlannerServer]
        CS[ControllerServer]
        SC[SensorCollator]
    end
    subgraph Viz["VisualizationServer（规划）"]
        VS[WebSocket :8765]
    end
    subgraph Client["外部客户端"]
        FG[Foxglove Studio]
        RV[RViz2 via ROS]
    end

    MS -->|OccupancyGrid| VS
    PS -->|Path| VS
    CS -->|Odometry| VS
    SC -->|LaserScan| VS
    VS --> FG
    Stack -->|autonomy_ros| RV

VisualizationServer 设计职责：

订阅 Autolink topic（或注册栈内回调）
将 commsgs 序列化转发到 Foxglove WebSocket
可选 MCAP 录制（install_mcap.sh 已提供依赖，C++ 未集成）

5.2 当前架构（已实现）

MapServer::PublishMap()
  → MapPublishCallback（Autonomy 注册）
    → ApplyMapToCostmap()
    → map_listeners_ 回调

PlannerServer::GetPlan()
  → 返回 Path（进程内 API，无 Writer）

Costmap2DWrapper::publishMap()
  → snapshotOccupancyGrid()（内存快照，不发布到 channel）

SensorCollator → feedLaserScan() → ObstacleLayer

关键事实：各 Server 以 C++ API + 回调 为主，无统一的 Autolink Writer 将数据推到可视化 topic。

5.3 地图与 RViz 兼容性

autonomy/map/costmap_2d/costmap_2d_wrapper.cpp 在生成 OccupancyGrid 时，将 INSCRIBED_INFLATED_OBSTACLE 映射为 occupancy 值 99，与 Nav2 / RViz 调色板习惯一致。

Costmap2DPublisher（costmap_2d_publisher.hpp）保留 Nav2 风格接口，ROS 发布代码已注释，未接 Autolink。

5.4 与 Bridge 的边界

模块	协议	用途
`autonomy/bridge`	gRPC / MQTT	远程导航、探索
`foxglove_bridge`（ROS 包）	WebSocket + ROS 2	Foxglove 可视化
`VisualizationServer`（规划）	WebSocket + commsgs	原生可视化

三者互不替代。详见 15 Bridge。

5.5 各模块数据出口

模块	可视化相关输出	当前方式
Map	OccupancyGrid	回调 → costmap
Planning	Path	`GetPlan()` 返回值
Control	cmd_vel, odom	ControllerServer 内部
Localization	pose, odom	配置 topic 名（ROS 侧）
Perception	Detection2DArray	规划订阅（文档）

5.6 相关文档