运行指南

Autonomy 运行与部署指南：进程启动、离线导航测试、Docker 运行时与可选 ROS 2 集成。按 §1–§8 编号排列。

• 0 指南
• 1 运行概览
  • 1.1 运行方式一览
  • 1.2 推荐路径
  • 1.3 运行时组件
  • 1.4 配置入口
  • 1.5 相关文档
• 2 快速运行
  • 2.1 最小命令（BT 单点导航）
  • 2.2 构建测试工具
  • 2.3 起终点选择
  • 2.4 下一步
• 3 Autonomy 进程
  • 3.1 生命周期
  • 3.2 主程序入口
  • 3.3 RuntimeOptions
  • 3.4 对外 API（节选）
  • 3.5 日志
  • 3.6 相关文档
• 4 离线导航测试
  • 4.1 与其它工具对比
  • 4.2 构建
  • 4.3 环境变量
  • 4.4 命令行参数
  • 4.5 运行示例
  • 4.6 数据流
  • 4.7 规划预检
  • 4.8 相关文档
• 5 Docker 运行时
  • 5.1 快速启动
  • 5.2 常用参数
  • 5.3 环境变量
  • 5.4 容器内编译与运行
  • 5.5 NVIDIA 镜像说明
  • 5.6 相关文档
• 6 ROS 2 集成
  • 6.1 定位说明
  • 6.2 环境变量
  • 6.3 Launch 启动（autonomy_ros）
  • 6.4 Gazebo 仿真（可选）
  • 6.5 Docker + ROS 2
  • 6.6 与纯 C++ 路径的选择
  • 6.7 相关文档
• 7 运行验证
  • 7.1 离线测试验证
  • 7.2 检查编译产物
  • 7.3 ROS 2 运行时验证
  • 7.4 可视化
  • 7.5 Bridge / gRPC（若启用）
  • 7.6 健康检查清单
  • 7.7 相关文档
• 8 故障排查
  • 8.1 可执行文件
  • 8.2 导航 / BT
  • 8.3 Docker
  • 8.4 ROS 2
  • 8.5 配置
  • 8.6 相关文档