4. 配置说明

可视化专用配置位于 config/visualization/visualization.lua。

注意：该文件尚未被 config/autonomy.lua 引用，运行时 C++ 侧也无对应的 LoadOptions 解析。以下为设计配置，供未来 VisualizationServer 接入参考。

4.1 服务器参数

字段

默认值

说明

server_name

"AutonomyViewer"

服务名称

host

"0.0.0.0"

监听地址

port

8765

WebSocket 端口

与 Docker AUTONOMY_PORTS 默认 8765:8765 对齐。

4.2 功能开关

字段

默认

说明

enable_client_publish

true

允许 Foxglove 反向发布

enable_connection_graph

true

连接图

enable_autolink

true

订阅 Autolink topic 并转发

4.3 topic_subscriptions

topic

message_type

enabled

/sensor/lidar

LaserScan

✅

/planning/path

Path

✅

/localization/odometry

Odometry

✅

/map

OccupancyGrid

✅

/sensor/camera

Image

✅

/sensor/pointcloud

PointCloud2

❌

/sensor/imu

Imu

✅

/visualization/markers

MarkerArray

✅

/localization/pose

PoseStamped

✅

4.4 与栈内配置的对应

visualization.lua

其它配置

说明

/map

config/map/map.lua → map_topic

地图话题名可能为 map 而非 /map

/planning/path

规划输出

进程内 API 为主，ROS 侧常为 /plan

scan

config/planner/planner.lua obstacle_layer

激光话题

集成时需统一话题命名，参见 config/common.lua。

4.5 接入 autonomy.lua（规划）

include "visualization/visualization.lua"

AUTONOMY = {
  -- ...
  visualization = AUTONOMY_VISUALIZATION,
}

4.6 相关文档