3. 数据类型

可视化工具消费的数据均来自 commsgs 命名空间，与 ROS 消息语义对齐。

3.1 按类别

sensor_msgs

类型	用途
LaserScan	2D 激光雷达
PointCloud / PointCloud2	点云
Image / CompressedImage	相机图像
Imu	IMU
Range	超声波/红外距离

geometry_msgs

类型	用途
PoseStamped / PoseArray	位姿
TransformStamped	TF
Point / Polygon	几何图元

map_msgs

类型	用途
OccupancyGrid	静态/代价地图栅格
OccupancyGridUpdate	地图增量更新
GridMap	多层栅格地图

planning_msgs / nav_msgs

类型	用途
Path	全局/局部路径
Odometry	里程计

visualization_msgs

类型	用途
Marker	箭头、立方体、线段等
MarkerArray	批量 Marker
InteractiveMarker	交互式标记（RViz 风格）

定义见 autonomy/commsgs/proto/visualization_msgs.proto。

vision_msgs

类型	用途
Detection2DArray / Detection3DArray	检测结果
BoundingBox2DArray / BoundingBox3DArray	包围框

3.2 实现完整度

包	struct	proto	ToProto/FromProto
sensor_msgs	✅	✅	✅
map_msgs	✅	✅	✅
planning_msgs	✅	✅	✅
visualization_msgs	✅	✅	❌ stub

详见 14 Commsgs · 综述。

3.3 路径可视化示例

规划路径使用 planning_msgs::Path，在 RViz / Foxglove 3D 面板中显示为折线：

3.4 地图可视化示例

代价地图/占据栅格使用 OccupancyGrid：

3.5 相关文档

• 14 Commsgs 文档

• §6 Foxglove · 面板配置