7. 运行验证

7.1 离线测试验证

autonomy_nav_test 成功标志：

Navigation succeeded.
Last path poses: <N>   # N >= 2

失败时检查 glog 输出中的 GetPlan failed、Autonomy not ready、Transform 等关键字。

7.2 检查编译产物

ls -la build/lib/libautonomy.so
ls -la build/bin/autonomy_nav_test
ls build/lib/autonomy_behavior_tree_*.so | head

7.3 ROS 2 运行时验证

# 节点列表
ros2 node list

# 话题列表
ros2 topic list
ros2 topic echo /plan
ros2 topic info /cmd_vel

# 单节点信息
ros2 node info /<node_name>

7.4 可视化

# RViz2
rviz2

# rqt
rqt

地图、路径、TF 显示配置见 13 Visualization。

7.5 Bridge / gRPC（若启用）

# 确认 Bridge 服务监听（端口见 bridge 配置）
curl -v localhost:8765   # 示例，以实际配置为准

详见 15 Bridge。

7.6 健康检查清单

检查项

命令 / 方法

配置加载

启动日志无 Configuration ... empty

BT 插件

echo $AUTONOMY_BT_PLUGIN_PATH 且目录含 .so

地图加载

日志含 map / costmap 初始化

TF

nav_test 内自动发布 map→base_link

规划

Last path poses >= 2

控制

直驱/BT Follow 阶段有 cmd_vel 积分

7.7 相关文档