8. 版本与路线

8.1 当前版本

项目

值

版本号

0.1.1（见 version.json）

语言标准

C++17

构建系统

CMake ≥ 3.20

许可证

Apache 2.0

8.2 实现状态摘要

模块

完成度

说明

autolink

✅ 高

通信运行时可用

map / costmap

✅ 高

2D 代价地图完整

planning

✅ 高

三种规划器 + 后处理

localization (Atlas)

✅ 高

视觉 SLAM 可用

control

⏳ 中

Checker/Smoother 就绪，主循环待完成

navigator

⏳ 中

BT XML/配置就绪，引擎与插件待恢复

bridge (gRPC)

⏳ 低

部分 stub

perception / prediction

⏳ 低

扩展占位

8.3 近期方向

  1. Control：完成 ControllerServer FollowPath 循环与 MPPI / Graceful 等控制器插件

  2. Navigator：恢复 BtEngine、52 个 BT 插件与 BtNavigator，接通 Autonomy BT 模式

  3. Localization：AMCL / Cartographer 配置落地为 C++ 实现

  4. Bridge：完善 gRPC Navigator 客户端与服务端

  5. 文档：各模块 §1–§9 持续补全（与代码同步）

8.4 变更记录

发布说明见仓库根目录 CHANGELOG.rst。

8.5 致谢

Autonomy 借鉴并受益于开源社区诸多项目，包括但不限于：

8.6 参与贡献

  1. Fork 仓库并创建特性分支

  2. 遵循现有代码风格（scripts/format.py）

  3. 提交 Pull Request 并附测试说明

  4. 重大变更请同步更新对应模块文档

8.7 相关文档