5. Docker 环境

Docker 提供一致的 Ubuntu 开发环境，支持 x86-64 / ARM64 及可选 NVIDIA GPU 镜像。

5.1 安装 Docker

cd docker/scripts
python3 install_docker.py
# 或
sudo ./install_docker.sh   # 若存在 shell 封装

docker --version

5.2 启动容器

入口脚本：docker/run_autonomy.py

# 设置仓库根目录（用于 bind mount）
export AUTONOMY_ENV=/path/to/autonomy

# 自动检测平台，优先 NVIDIA 镜像（若可用）
python3 docker/run_autonomy.py

# 指定平台
python3 docker/run_autonomy.py -p x86_64
python3 docker/run_autonomy.py -p aarch64

# 强制 NVIDIA 镜像
python3 docker/run_autonomy.py -p x86_64 -n yes

# 强制标准镜像（无 GPU）
python3 docker/run_autonomy.py -p x86_64 -n no

5.3 常用选项

选项 / 环境变量	说明
`AUTONOMY_ENV`	宿主机仓库路径，挂载到容器 `/workspace/autonomy`
`--as-host-user` / `AUTONOMY_RUN_AS_HOST_USER=1`	以宿主机 uid:gid 运行
`--data-volume PATH` / `AUTONOMY_DATA_VOLUMES`	额外挂载数据卷
`--keep-isaac-entrypoint`	保留 Isaac 衍生镜像 ENTRYPOINT
额外参数 `--`	透传给 `docker run`

5.4 进入容器

docker exec -it <container_name> /bin/bash
cd /workspace/autonomy

容器名由 docker_utils.resolve_container_name 决定，常见为项目相关名称（参见脚本输出）。

5.5 容器内编译

cd /workspace/autonomy
python3 -m install_deps   # 若镜像未预装完整依赖
mkdir -p build && cd build
cmake -G Ninja ..
ninja

预构建镜像通常已包含大部分 /usr/local 第三方库，可能仅需 ninja。

5.6 镜像与 Dockerfile

平台	Dockerfile 路径
x86-64	`docker/dockerfile/autonomy.x86_64.dockerfile`
x86-64 + NVIDIA	`docker/dockerfile/autonomy.x86_64.nvidia.dockerfile`（若存在）
aarch64	`docker/dockerfile/autonomy.aarch64.dockerfile`

构建镜像：

python3 docker/build_docker_x86_64.py    # 参见 docker/ 目录脚本

5.7 与宿主机开发的差异

项目	宿主机	Docker
依赖隔离	污染系统 `/usr/local`	隔离在镜像内
文件权限	原生	`--as-host-user` 可避免 root 属主
GPU	原生驱动	需 NVIDIA Container Toolkit
编译速度	通常更快	bind mount I/O 可能略慢

5.8 相关文档