7. 环境配置
7.1 日志（glog）
建议在 ~/.bashrc 或容器启动脚本中设置：
export GLOG_logtostderr=1 # 输出到 stderr
export GLOG_alsologtostderr=0 # 不同时写文件
export GLOG_colorlogtostderr=1 # 彩色日志
export GLOG_minloglevel=0 # 0=INFO, 1=WARNING, 2=ERROR, 3=FATAL
export GLOG_log_dir=${HOME}/.autonomy/log
变量 |
推荐值 |
说明 |
|---|---|---|
|
|
终端可见日志 |
|
|
开发时用 INFO |
|
|
持久化日志目录 |
7.2 Autonomy 运行配置
变量 / 路径 |
说明 |
|---|---|
|
默认配置目录（ |
|
BT 插件 |
|
Docker 挂载用仓库根路径 |
Navigator BT 模式示例：
export AUTONOMY_BT_PLUGIN_PATH=/path/to/autonomy/build/lib
./bin/nav_test --config_directory=config --use_bt=true
7.3 Autolink 路径（ROS 2 集成场景）
若与 ROS 2 工具链共存，部分脚本引用：
export AUTOLINK_PATH=/path/to/autonomy/autolink/autolink
纯 CMake 构建通常不需要设置此项。
7.4 ROS 2 环境（可选）
仅在需要 ros2 run / RViz2 时加载：
source /opt/ros/humble/setup.bash
# 若有 overlay workspace
source /path/to/install/setup.bash
详见 04 Running §6。
7.5 Docker 容器内 .bashrc 模板
### Autonomy ###
export GLOG_logtostderr=1
export GLOG_colorlogtostderr=1
export GLOG_minloglevel=0
# 若在容器内编译
export AUTONOMY_BT_PLUGIN_PATH=/workspace/autonomy/build/lib
# 可选 ROS 2
# source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/.bashrc
7.6 配置目录结构
运行时通过 config_directory 指定配置根目录：
config/
├── autonomy.lua # 顶层入口
├── common.lua # 共享帧名、容差
├── planner/planner.lua
├── controller/controller.lua
└── navigator/navigator.lua
应用代码：
auto options = autonomy::system::CreateOptions("config");