1. 安装概览

1.1 安装目标

完成安装后，您应获得：

产物	路径	说明
核心库	`build/lib/libautonomy.so`	链接所有已启用模块
可执行文件	`build/bin/`	测试与工具
BT 插件	`build/lib/autonomy_behavior_tree_*.so`	行为树节点（若启用）
文档（可选）	`docs/build/`	Sphinx HTML

1.2 两种安装路径

路径	适用	步骤概要
宿主机原生	日常开发、CI	`install_deps` → `cmake` + `ninja`
Docker 容器	环境隔离、多架构	`run_autonomy.py` → 容器内同上

两种方式均使用 CMake + Ninja，不强制依赖 ROS 2。

1.3 依赖层次

系统 (Ubuntu 22.04)
  ├── APT 包（cmake, eigen, protobuf, lua…）
  └── 第三方脚本 docker/install/*.sh
        ├── glog / gflags / Ceres / OpenCV
        ├── OSQP / BehaviorTree.CPP
        └── gRPC（BUILD_GRPC=ON 时）
              │
              ▼
        CMake 配置 + Ninja 编译
              │
              ▼
        libautonomy.so

1.4 与 ROS 2 的关系

方式	说明
推荐（当前）	纯 CMake 构建 `libautonomy`，无 ROS 2 运行时依赖
可选	Docker 镜像内可预装 ROS 2 Humble，用于可视化或与 ROS 栈共存
不推荐作为主路径	旧版 `colcon build` 文档已过时，以本章 CMake 流程为准

ROS 2 集成运行见 04 Running。

1.5 相关文档