6. Autolink 工具

Autolink 提供一组命令行工具，用于调试通道、节点、服务、Action 与录制回放。

6.1 构建条件

嵌入 Autonomy 构建时，根 CMakeLists.txt 通常设置 AUTOLINK_BUILD_TOOLS=OFF，默认不生成下列 CLI。

独立构建 Autolink 子项目时，可启用：

cmake -DAUTOLINK_BUILD_TOOLS=ON ...

6.2 工具列表

可执行文件	用途
autolink_channel	通道信息、带宽/频率统计
autolink_node	节点列表与信息
autolink_service	服务列表与信息
autolink_action	Action 列表、发送 goal
autolink_monitor	终端拓扑/通道监控
autolink_recorder	录制、回放、分割、恢复
autolink_launch	XML launch 编排
autolink_mainboard	模块加载运行时

源码目录：autolink/autolink/tools/

6.3 典型用法

# 列出活跃通道
autolink_channel list

# 查看节点
autolink_node list

# 录制
autolink_recorder record -o /tmp/autolink.record

6.4 相关文档

• 03 Communication

• Autolink README：autolink/README.md