5. 系统监控

autonomy/system/monitor/ 通过 /proc、sysfs 采集 CPU、内存、磁盘、网络、进程、NTP 等指标；可选 Prometheus 暴露与 gperftools 分析。x86_64 / aarch64 同一套实现。

5.1 配置（Lua）

默认文件：config/system/monitor.lua。

监控项	选项字段
CPU	enable_cpu_monitor
GPU（DRM gpu_busy_percent）	enable_gpu_monitor
内存	enable_mem_monitor
磁盘	enable_hdd_monitor
网络	enable_net_monitor
NTP（chronyc）	enable_ntp_monitor
进程	enable_process_monitor
Channel 健康	enable_channel_monitor、channel_watches
管线延迟	enable_latency_monitor、latency_watches（TwistStamped header 年龄）
Hazard	enable_hazard_monitor
MRM 急停	enable_mrm_handler（默认关，ERROR 时发零 cmd_vel）
电压	enable_voltage_monitor（预留）
Prometheus	enable_prometheus、prometheus_bind_address
采集周期	collect_interval_sec
gperf	enable_cpu_profile / enable_heap_profile

5.2 独立进程

monitor --configuration_directory=config --configuration_basename=system/monitor.lua

或通过 launch：

export AUTOLINK_LAUNCH_PATH=$PWD/autonomy/system/launch
autolink_launch monitor.launch

与导航栈一并启动：autonomy/system/launch/autonomy.launch。

5.3 嵌入代码

#include "autonomy/system/monitor/monitor_options.hpp"
#include "autonomy/system/monitor/monitor_registry.hpp"

using namespace autonomy::system::monitor;

auto opts = LoadMonitorOptions("config", "system/monitor.lua");
MonitorRegistry registry(opts);
registry.Start();
registry.CollectAll();  // 或由定时线程周期性调用

5.4 构建选项

CMake 选项	说明
BUILD_PROMETHEUS=ON	启用 prometheus-cpp，暴露 /metrics

gperftools 为可选；未安装时 CPU/堆分析为空实现。

5.5 相关文档

• 源码 README：autonomy/system/monitor/README.md