推送接口 Stream

长连接 Server Stream，周期推送机器人状态与事件。适合系统测试持续观测与算法联调闭环。

5.1 方法列表

RPC

响应类型

说明

ReceiveBotStates

vehicle_msgs.RobotState

周期状态，10～50 Hz

ReceiveBotEvents

vehicle_msgs.RobotEvent

事件驱动

5.2 grpcurl

完整用例 → 13 §13.4。

ReceiveBotStates

# ReceiveBotStates — 周期状态流（Empty→Stream · Ctrl+C 结束）
grpcurl -plaintext $PROTO_OPTS \
  -d '{}' \
  $BRIDGE \
  $SVC/ReceiveBotStates

ReceiveBotEvents

# ReceiveBotEvents — 任务/异常事件流（Empty→Stream · Ctrl+C 结束）
grpcurl -plaintext $PROTO_OPTS \
  -d '{}' \
  $BRIDGE \
  $SVC/ReceiveBotEvents

5.3 vehicle_msgs

定义：autonomy/commsgs/proto/vehicle_msgs.proto

RobotState（关键字段）

字段

说明

pose / twist

位姿与速度

battery_percent

电量

active_task_type / active_task_status

与 Command 对齐

active_cmd_id

当前命令 ID

is_docked / is_charging

docking 状态

RobotEvent：type · severity · task_type · cmd_id · message · error_code

TaskType 数值见 03 §3.3。

MQTT 对应 Topic 见 mqtt/04 §4.2。