Topic 协议

§5 MQTT 总览 · 本专题 mqtt/04（H2 4.x）。

MQTT 层 复用 §3 gRPC 消息语义（JSON / Protobuf 载荷与 proto 字段一致）。Broker 推荐 Eclipse Mosquitto。

4.1 Topic 命名

前缀 autonomy/{robot_id}/：

Topic

方向

QoS

对应 gRPC

cmd/navigation

SUB

1

SendNavigationCommand

cmd/exploration

SUB

1

SendExplorationCommand

cmd/follow

SUB

1

SendFollowCommand

cmd/teleop

SUB

1

SendTeleopCommand（高频）

cmd/dock

SUB

1

SendDockCommand

cmd/map

SUB

1

SendMapCommand

cmd/emergency_stop

SUB

1

EmergencyStop

query/snapshot

SUB

1

GetRobotSnapshot（请求-响应）

state/robot

PUB

0

ReceiveBotStates

event

PUB

1

ReceiveBotEvents

ack/{cmd_id}

PUB

1

Command Stream 的 *CommandResponse

Wildcard：autonomy/{robot_id}/cmd/#。

4.2 载荷约定

  • 所有 Command 载荷含 header（timestamp、cmd_id、client_id、nonce），对齐 RequestHeader

  • Stream 响应 PUB 至 ack/{cmd_id}，含 ack（success、message、final、error_code）

  • final: true 对标 gRPC Stream 结束

Proto 字段详见 rpcs/02 §2.1（07 导航 等）。

4.3 JSON 示例

导航 START

{
  "header": {
    "cmd_id": "550e8400-e29b-41d4-a716-446655440000",
    "timestamp": { "sec": 1719900000, "nanosec": 0 },
    "client_id": "mobile_app"
  },
  "command": "NAV_CMD_START",
  "mode": "NAV_MODE_SINGLE_POSE",
  "goals": [{
    "header": { "frame_id": "map" },
    "pose": { "position": { "x": 1.0, "y": 2.0 }, "orientation": { "w": 1.0 } }
  }],
  "plugins": { "planner_id": "navfn_planner", "controller_id": "graceful_controller" }
}

ack 进度

{
  "ack": {
    "cmd_id": "550e8400-e29b-41d4-a716-446655440000",
    "success": true,
    "message": "navigating",
    "final": false,
    "task_type": "TASK_TYPE_NAVIGATION",
    "task_status": "TASK_STATUS_RUNNING"
  },
  "status": "NAV_STATUS_NAVIGATING",
  "distance_remaining": 12.5
}

4.4 QoS 与安全

类型

QoS

说明

state/robot

0

10–50 Hz，允许丢包

cmd/* / event / ack/*

1

至少一次 + cmd_id 去重

cmd/teleop

0 或 1

高频；弱网可降频

防重放：header.timestamp + nonce；认证见 mqtt/02 §2.4。

导航：← 03 libmosquitto · 05 Bridge 集成 →