AutonomyService 服务概述

Bridge 对外暴露的唯一 gRPC 服务，定义于 autonomy/bridge/proto/external_command_service.proto。

接入步骤见 01 接入与验证。

2.1 方法列表

RPC	分类	请求 → 响应	参考
GetCapabilities	Query	Empty → Capabilities	04
GetRobotSnapshot	Query	Empty → RobotState	04
GetActiveTask	Query	Empty → ActiveTaskInfo	04
ReceiveBotStates	Stream	Empty → stream RobotState	05
ReceiveBotEvents	Stream	Empty → stream RobotEvent	05
EmergencyStop	System	EmergencyStopRequest → CommandAck	06
CancelAllTasks	System	CancelAllTasksRequest → CommandAck	06
SendNavigationCommand	Command	NavigationCommandRequest → stream *Response	07
SendExplorationCommand	Command	ExplorationCommandRequest → stream *Response	08
SendFollowCommand	Command	FollowCommandRequest → stream *Response	09
SendTeleopCommand	Command	stream TeleopCommandRequest → stream *Response	10
SendDockCommand	Command	DockCommandRequest → stream *Response	11
SendMapCommand	Command	MapCommandRequest → stream *Response	12

2.2 RPC 分类

分类	用途	测试关注点
Query	无副作用只读查询	连通性、能力矩阵、版本号
Stream	长连接状态/事件	频率、字段完整性、断线重连
System	全局急停/取消	抢占行为、幂等
Command	下发机载任务	Stream 末帧、TaskType 互斥

2.3 流模式

模式	方法	客户端
Unary	Query / System	单次 Invoke
Empty → Stream	ReceiveBot*	循环 Read()
Unary → Stream	Send*（除 Teleop）	发一帧 Request，读 Stream 至 ack.final=true
Bidi Stream	SendTeleopCommand	双工读写

2.4 调用约束

• Command / System 请求首字段 header（03 §3.1 RequestHeader）。

• Command 响应首字段 ack；ack.final=true 表示任务结束。

• 同一时刻仅一个 Command 任务；EmergencyStop 可打断任意任务。

• MQTT Topic 与字段同名，见 mqtt/04 §4.1。

• Command 页写法：先贴 external_command_service.proto 原文，再逐字段说明（07 起）。

2.5 Command 与 TaskType 对照

TaskType	值	RPC	supports_* 门控
TASK_TYPE_NAVIGATION	1	SendNavigationCommand	supports_navigation
TASK_TYPE_FOLLOW	2	SendFollowCommand	supports_follow
TASK_TYPE_TELEOP	3	SendTeleopCommand	supports_teleop
TASK_TYPE_EXPLORATION	4	SendExplorationCommand	supports_exploration
TASK_TYPE_DOCK	5	SendDockCommand	supports_docking
TASK_TYPE_MAP	6	SendMapCommand	supports_map_management