5. MQTT 插件

MQTT 插件（plugins/mqtt/）与 §4 gRPC 并行：机载 MqttBridge 为 libmosquitto 客户端，经 Eclipse Mosquitto Broker 与场外 Pub/Sub 通信，语义对齐 §3 RPC。当前为空壳。

编号约定：本页 §5.1–§5.6 为插件总览；mqtt/01_*–06_* 为 Mosquitto 专题（子页 H2 为 {文件前缀}.x，如 02 → ## 2.1）。文档地图见 00_guide §0.1。

5.1 组件

路径	职责
plugins/mqtt/mqtt_bridge.*	MqttBridge 生命周期、SUB/PUB（规划中）
bridge_server.*	按 use_mqtt 构造 / 启动插件（待接线）
proto/bridge_options.proto	MqttOptions（host、port）

维度	gRPC	MQTT
Autonomy 角色	Server	Client（连 Broker）
模式	RPC + Stream	Pub/Sub
防火墙	开放 Bridge 端口	机载出站连 Broker

5.2 架构

App ──PUBLISH cmd──► Mosquitto Broker ◄──SUB cmd/#── MqttBridge ──► Navigator
App ◄──SUB state──── Broker ◄──PUB state──── MqttBridge

Broker 独立部署（Bridge 不内嵌）；角色划分见 mqtt/01 §1.3。

5.3 Topic

Topic 摘要（完整见 mqtt/04）：

Topic	对应 gRPC	QoS
cmd/navigation … cmd/map	Send*Command	1
cmd/emergency_stop	EmergencyStop	1
state/robot	ReceiveBotStates	0
event	ReceiveBotEvents	1
ack/{cmd_id}	Command Stream 响应	1

5.4 配置与状态

mqtt = { host = "127.0.0.1", port = 1883 }  -- Broker 地址，非 gRPC 5005

组件	状态
MqttBridge / BridgeServer 调度	❌ 空壳 / 未接线
专题文档	✅ mqtt/

实现明细：grpc/07 §7.1 · 路线图：mqtt/05 §5.7。

5.5 Mosquitto 专题

文件	内容
mqtt/01	MQTT 协议、Mosquitto 组件、Bridge 角色
mqtt/02	Broker 安装、配置、ACL、TLS
mqtt/03	libmosquitto API、MqttBridge 封装
mqtt/04	Topic 命名、MQTT↔RPC、JSON 载荷
mqtt/05	BridgeServer 集成、双栈共存
mqtt/06	Mosquitto 官方资源
rpcs/05 §5.3	RobotState / RobotEvent 字段

5.6 快速联调

mosquitto_sub -h 127.0.0.1 -p 1883 -t 'autonomy/robot_01/state/robot' -v
mosquitto_pub -h 127.0.0.1 -p 1883 -t 'autonomy/robot_01/cmd/navigation' -q 1 \
  -m '{"header":{"cmd_id":"t1"},"command":"NAV_CMD_STOP"}'

Broker 与 ACL：mqtt/02 · 载荷示例：mqtt/04 §4.3。

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