1. 运行概览

1.1 运行方式一览

方式	入口	依赖 ROS 2	典型用途
离线导航测试	autonomy_nav_test	否	端到端验证规划+控制+BT
Autonomy 常驻进程	system/main.cpp 对应二进制	否	加载配置、等待上层发令
Docker 容器	docker/run_autonomy.py	否	隔离开发环境
ROS 2 集成	autonomy_ros launch（可选）	是	RViz2、Gazebo、ros2 CLI
模块单测工具	planning_test / controller_test	否	单模块调试

1.2 推荐路径

当前 libautonomy 主路径不依赖 ROS 2。新用户建议：

02 Installation 编译
    → autonomy_nav_test（§4）
    → 确认 Navigation succeeded
    → 再按需接入 ROS 2 / Bridge

1.3 运行时组件

system::Autonomy 启动后持有：

组件	职责
MapServer	加载静态地图 → costmap
PlannerServer	全局路径规划
ControllerServer	局部跟踪、里程计
TransformServer / tf_buffer	坐标变换
Navigator（BT）	任务编排（若 Configure 启用）

1.4 配置入口

--configuration_directory=config
--configuration_basename=autonomy.lua

主配置 config/autonomy.lua 聚合 map / planning / controller / navigator 等子配置。

1.5 相关文档

• §2 快速运行

• 02 Installation