13. 综述 Survey

与 ROS 2 / Cyber RT 对比及通信模式选型。用法与示例见 §0；模块专题见 §2–§12。

本文 §13	相关文档
对比、选型	§0 指南 · §1 架构 Architecture

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13.1 定位

继承 Cyber RT 设计（Component + DAG + SHM），CMake 构建，扩展 Action 与 Plugin，与 commsgs 深度集成。非 ROS 发行版，而是 Autonomy 内置通信层。

13.2 ROS 2 / Cyber RT

维度	ROS 2	Cyber RT	autolink
发现	DDS	自研 UDP	自研 UDP
消息	rosidl	protobuf	protobuf + commsgs
发布订阅	topic	channel	channel
RPC	Service	Service	Service
长任务	Action	—	Action
参数	Parameter	—	Parameter
模块形态	Node + launch	Component + DAG	同左 + Launch
插件	pluginlib	—	PluginManager
构建	colcon	Bazel	CMake

cyber:: 与 autolink:: API 大体可互换。跨栈互通走 Bridge。

13.3 模式选型

场景	推荐	文档
传感器、路径、cmd_vel	Channel（pending_queue_size=1）	§3
一次性查询	Service	§4
导航长任务、可取消	Action	§5
运行时改参	Parameter	§6
可插拔规划器/控制器	Plugin	§7
消息时间戳、稳频循环	Time / Rate	§11
无输入周期任务	TimerComponent	§11
生产算法模块	Component + DAG	§10
多进程编排	Launch + mainboard	§9
离线复现 / 联调	Record / Play	§3.9
仿真时钟	Clock MODE_MOCK	§11.3

13.4 Binary 对比

	Binary	Component + DAG
开发速度	快，适合验证	需写 .so + DAG
可配置性	channel 硬编码	DAG 改配置即可
调度	自建 Rate 循环	Scheduler 统一调度
典型用途	examples、工具	Autonomy Server、车载部署

13.5 性能要点

• 同机默认 SHM；跨机 RTPS

• 控制环 pending_queue_size=1，避免队列堆积

• 延迟敏感链路：choreography 绑核（§12）

• Proc / Reader 回调内 避免阻塞 I/O

• 热路径 少打日志（§8）

13.6 外部文档

资源	路径
快速开始	autolink/docs/source/autolink_quick_start_cn.md
API 手册	autolink/docs/source/autolink_api_for_developers.md
调度	autolink/docs/source/autolink_scheduler_cn.md
POD 消息	autolink/docs/source/autolink_pod_message_cn.md
C++ 示例	autolink/examples/cpp/README.md
Python 示例	autolink/examples/python/README.md
消息体系	commsgs 综述

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