6. 参数 Parameter

Parameter 提供 跨节点键值配置。对标 ROS 2 Parameter Server。

本文 §6	相关文档
全局参数	§0 指南 · §4 服务 Service · Framework §7

6.1 调用流程

Parameter 通过 Service RPC 在 Client 与 Server 之间读写键值；Client 构造时传入目标 Server 的 node 名（非自身 node 名）。

配置 ParameterClient → ParameterServer Client 构造时传入 目标 Server 的 node 名，非自己的 node 名

Client ParameterClient SetParameter · GetParameter · ListParameters

Service RPC

Server ParameterServer 键值存储，绑定 Node 名

要点	说明
Server 绑定	每个 `ParameterServer` 对应一个 Node 名（如 `"parameter"`）
典型部署	进程内通常一个全局 Server；多 Server 须不同 node 名

6.2 C++ 示例

autolink/examples/cpp/paramserver.cpp：

#include "autolink/parameter/parameter_client.hpp"
#include "autolink/parameter/parameter_server.hpp"

using autolink::Parameter;
using autolink::ParameterClient;
using autolink::ParameterServer;

int main(int argc, char** argv) {
    autolink::Init(argv[0]);
    auto node = autolink::CreateNode("parameter", "/examples");

    auto param_server = std::make_shared<ParameterServer>(node);
    auto param_client = std::make_shared<ParameterClient>(node, "parameter");

    // Server 侧写入
    param_server->SetParameter(Parameter("int", 1));
    Parameter parameter;
    param_server->GetParameter("int", &parameter);
    AINFO << "int: " << parameter.AsInt64();

    // Client 侧读写（跨节点时 client 用另一 Node）
    param_client->SetParameter(Parameter("string", "test"));
    param_client->GetParameter("string", &parameter);
    AINFO << "string: " << parameter.AsString();
    param_client->GetParameter("int", &parameter);
    AINFO << "int: " << parameter.AsInt64();
    return 0;
}

运行：./autolink_example_paramserver。

6.3 GetParameter / SetParameter

Parameter 包装标量值；ParameterServer 本地存储，ParameterClient 经 RPC 访问远端 Server。

Parameter 包装值：

Parameter("max_speed", 1.5);           // double
Parameter("frame_id", std::string("map"));
Parameter("enabled", true);
Parameter("int", 42);

ParameterServer（parameter_server.hpp）：

方法	说明
`SetParameter(p)`	设置或覆盖
`GetParameter(name, &out)`	按名读取；不存在返回 false
`ListParameters(&vec)`	枚举全部

ParameterClient：

方法	说明
`SetParameter(p)`	向远端 Server 写入
`GetParameter(name, &out)`	从远端读取
`ListParameters(&vec)`	列举远端参数

读取辅助：AsInt64()、AsDouble()、AsString()、AsBool()。

6.4 Python API

py_parameter.py：

from autolink_py3 import parameter

PARAM_SERVICE_NAME = "global_parameter_service"

test_node = autolink.Node(PARAM_SERVICE_NAME)
srv = parameter.ParameterServer(test_node)

clt = parameter.ParameterClient(test_node, PARAM_SERVICE_NAME)
clt.set_parameter(parameter.Parameter("author_name", "WanderingEarth"))
clt.set_parameter(parameter.Parameter("author_age", 5000))
clt.set_parameter(parameter.Parameter("author_score", 888.88))

param_list = clt.get_paramslist()
for p in param_list:
    print(p.debug_string())

python3 py_parameter.py

6.5 配置分工

机制	适用
Lua / YAML 配置	启动时固定参数、模块装配
Parameter	运行时在线调参、多节点共享
Component DAG `config`	模块级 channel 名、间隔等

Autonomy 模块参数管线见 Framework §7。

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