12. 调度 Scheduler
Scheduler 调度 CRoutine（Reader 回调、Component Proc、Timer 等）。支持 classic 与 choreography。
本文 §12 |
相关文档 |
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任务调度 |
12.1 调度流程
Component::Initialize 末尾向 Scheduler 注册任务；任务名与 choreography 配置中 tasks[].name 对应。
12.2 AUTOLINK_SCHED_CONF
export AUTOLINK_SCHED_CONF=autolink/autolink/conf/compute_sched_choreography.conf
mainboard -d foo.dag
未设置时使用 autolink.pb.conf 内默认调度配置。
配置模板（autolink/autolink/conf/）：
文件 |
说明 |
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classic 教学示例 |
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choreography 教学示例 |
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计算管线 |
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计算管线绑核 |
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控制管线 |
深度文档：autolink/docs/source/autolink_scheduler_cn.md。
12.3 classic
线程池按 group 划分，任务按名称落入 group，组内按 prio 优先级调度：
scheduler_conf {
policy: "classic"
process_level_cpuset: "0-7,16-23"
threads: [
{ name: "async_log", cpuset: "1", policy: "SCHED_OTHER", prio: 0 }
{ name: "shm", cpuset: "2", policy: "SCHED_FIFO", prio: 10 }
]
classic_conf {
groups: [
{
name: "group1"
processor_num: 16
affinity: "range"
cpuset: "0-7,16-23"
processor_policy: "SCHED_OTHER"
tasks: [{ name: "E", prio: 0 }]
},
{
name: "group2"
processor_num: 16
affinity: "1to1"
cpuset: "8-15,24-31"
tasks: [
{ name: "A", prio: 0 }
{ name: "B", prio: 1 }
{ name: "C", prio: 2 }
{ name: "D", prio: 3 }
]
}
]
}
}
字段 |
含义 |
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组内工作线程数 |
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可用 CPU 核列表 |
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与内部任务名匹配 |
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组内优先级，数值越大越优先 |
适合通用负载；可为 async_log、shm 等基础设施线程单独绑核（见 §8 日志 Log）。
12.4 choreography
关键任务指定 processor 编号（专用线程），其余任务进入 pool：
scheduler_conf {
policy: "choreography"
choreography_conf {
choreography_processor_num: 8
choreography_cpuset: "0-7"
choreography_processor_policy: "SCHED_FIFO"
choreography_processor_prio: 10
pool_processor_num: 8
pool_cpuset: "16-23"
pool_processor_policy: "SCHED_OTHER"
tasks: [
{ name: "A", processor: 0, prio: 1 }
{ name: "B", processor: 0, prio: 2 }
{ name: "C", processor: 1, prio: 1 }
{ name: "E" }
]
}
}
未指定 processor 的任务（如 E）落入 pool。
感知 / 控制等 延迟敏感链路 应将任务名绑定到专用 processor，减少与日志、通用逻辑的核争抢。
12.5 联调要点
控制环： Channel
pending_queue_size=1，只处理最新帧。Proc 非阻塞：I/O、重计算移出 Scheduler 线程。
绑核：control 场景用
control_sched_choreography.conf。TimerComponent：
interval短于Proc耗时会导致任务堆积，需缩短Proc或增大间隔。
12.6 任务命名
内部任务名通常来自 Component 配置 config.name 或 channel 相关工厂。修改 choreography 前，用日志或 autolink_monitor 确认实际任务名，再写入 tasks[].name。