10. 组件 Component

Component 是推荐的 算法模块形态：.so + DAG，支持 1–4 路 输入（Component<M0,…,M3>）。

本文 §10	相关文档
算法模块	§0 指南 · §9 启动 Launch · §3 通道 Channel · §12 调度 Scheduler

10.1 执行流程

框架在 DataVisitor 多路输入齐备时调度 Proc()。完整数据流见 §1.4。

Component DAG → Initialize → Init / Proc → Writer AUTOLINK_REGISTER_COMPONENT 供 mainboard 按 class_name 实例化

DAG

Initialize 框架注册 Reader

DataVisitor

Proc() 用户 Init() 在 Initialize 内

Writer

钩子	调用方
`Initialize(config)`	框架：创建 Node、注入 Reader、注册调度
`Init()` / `Proc()`	用户：一次性初始化 / 每帧业务逻辑

10.2 CommonComponentSample

头文件（common_component_example.hpp）：

#include "autolink/class_loader/class_loader.hpp"
#include "autolink/component/component.hpp"
#include "examples.pb.h"

class CommonComponentSample : public Component<Driver, Driver> {
public:
    bool Init() override;
    bool Proc(const std::shared_ptr<Driver>& msg0,
              const std::shared_ptr<Driver>& msg1) override;
};
AUTOLINK_REGISTER_COMPONENT(CommonComponentSample)

实现（common_component_example.cpp）：

bool CommonComponentSample::Init() {
    AINFO << "Commontest component init";
    return true;
}

bool CommonComponentSample::Proc(const std::shared_ptr<Driver>& msg0,
                                 const std::shared_ptr<Driver>& msg1) {
    AINFO << "Start common component Proc [" << msg0->msg_id() << "] ["
          << msg1->msg_id() << "]";
    return true;
}

DAG（common.dag）— 两个 readers 对应 msg0、msg1：

components {
    class_name : "CommonComponentSample"
    config {
        name : "common"
        readers { channel: "/autolink/prediction" }
        readers { channel: "/autolink/test" }
    }
}

仅当 两路 channel 均有新消息 且对齐后，Proc 才被调用（同步多传感器融合的典型模式）。

10.3 模板参数

基类	Proc 签名
`Component<M0>`	`Proc(const shared_ptr<M0>&)`
`Component<M0,M1>`	`Proc(..., ...)` 两参
至多	`Component<M0,M1,M2,M3>` 四路

component.hpp 注释：勿手动调用 Init/Proc，由框架调度。

10.4 Writer 输出

在 Init() 中通过 node_ 创建 Writer（TimerComponent 示例同理）：

bool TimerComponentSample::Init() {
    driver_writer_ = node_->CreateWriter<Driver>("/carstatus/channel");
    return true;
}

Proc 内只 Write，勿重复 CreateWriter。

10.5 ClassLoader

common_component_example/CMakeLists.txt 将示例编译为 libcommon_component_example.so，安装到 AUTOLINK_LIB_PATH。mainboard 流程：

class_loader_manager_.LoadLibrary(load_path);
auto component = class_loader_manager_.CreateClassObj<ComponentBase>(class_name);
component->Initialize(conf);

见 module_controller.cpp。

10.6 运行示例

export AUTOLINK_PATH=...
export AUTOLINK_LIB_PATH=.../libcommon_component_example.so 所在目录

mainboard -d .../common.dag

Proc 需要两路输入：用两个 talker 或改为单路 Component<Driver> 测试。TimerComponent 无此依赖，见 §11 时间 Time / Rate / Timer。

10.7 Binary 对比

	Binary	Component
Node 创建	`CreateNode` in `main`	框架注入 `node_`
触发方式	自建循环 / Reader 回调	DataVisitor 同步多路
配置变更	重编译	改 DAG
部署	单 binary	`.so` + mainboard

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