5. 工程结构

5.1 仓库目录

autonomy/
├── autolink/              # 通信运行时（独立子项目）
├── autonomy/              # C++ 核心库源码
│   ├── bridge/            # gRPC 桥接
│   ├── commsgs/           # 消息定义（C++ + proto）
│   ├── common/            # 数学、日志、配置工具
│   ├── control/           # 局部控制器
│   ├── localization/      # 定位（Atlas VSLAM）
│   ├── map/               # 地图 / costmap / grid_map
│   ├── navigator/         # 行为树导航编排
│   ├── perception/        # 感知（扩展）
│   ├── planning/          # 全局规划
│   ├── prediction/        # 预测（扩展）
│   ├── sensor/            # 传感器同步
│   ├── system/            # Autonomy 顶层入口
│   ├── transform/         # TF
│   ├── tools/             # 工具库
│   └── vehicle/           # 车辆模型
├── config/                # Lua / YAML 配置
│   ├── autonomy.lua       # 顶层配置入口
│   ├── common.lua         # 跨模块共享参数
│   ├── planner/
│   ├── controller/
│   ├── navigator/
│   └── localization/
├── cmake/                 # CMake 模块
├── docker/                # Docker 镜像与脚本
├── docs/                  # Sphinx 文档（本手册）
├── scripts/               # format.py、install_deps、package_autonomy_artifact.sh
├── images/                # README 用图
├── CMakeLists.txt
└── version.json           # 版本号（当前 0.1.1）

5.2 构建产物

产物	路径	说明
核心库	`build/lib/libautonomy.so`	链接所有已启用模块
可执行文件	`build/bin/`	测试与工具
BT 插件	`build/lib/autonomy_behavior_tree_*.so`	行为树节点
规划器插件	`build/lib/_planner.so`	GlobalPlanner 插件

5.3 CMake 选项

选项	默认	说明
`BUILD_GRPC`	ON	gRPC Bridge
`BUILD_TEST`	ON	单元测试
`BUILD_DOCS`	ON	Sphinx 文档
`BUILD_PROMETHEUS`	OFF	Prometheus 指标
`BUILD_ONNXRUNTIME`	ON	ONNX 推理（若找到运行时）

5.4 配置系统

Lua → Protobuf 管线：

config/xxx/xxx.lua
      │
      ▼
LuaParameterDictionary
      │
      ▼
xxx::LoadOptions() → proto::XxxOptions
      │
      ▼
XxxServer(options)

共享参数（config/common.lua）：

参数	用途
`global_frame`	全局坐标系（默认 `map`）
`robot_base_frame`	基座帧（默认 `base_link`）
`default_planner_id`	默认规划器
`default_controller_id`	默认控制器
`goal_reached_tolerance`	目标容差

须在 planner、controller、navigator 三处保持一致。

5.5 依赖安装

# 完整安装（APT + 第三方脚本）
python3 -m install_deps

# 仅 APT
python3 -m install_deps --apt-only

# 列出 APT 包名
python3 -m install_deps --list-apt

主要第三方库：Eigen3、Ceres、glog、OpenCV、OSQP、yaml-cpp、Lua 5.3、Protobuf、BehaviorTree.CPP 4.x。

5.6 代码风格与格式化

python3 scripts/format.py autonomy/planning
python3 scripts/format.py autonomy/navigator

5.7 相关文档