6. 生态集成

Autonomy 以独立 C++ 框架为核心，通过消息兼容层与桥接模块与外部生态互操作。

6.1 集成方式总览

方式	组件	用途	状态
进程内 API	system::Autonomy	嵌入式 / 单机部署	✅
Autolink 通信	autolink	模块间 DDS 通信	✅
ROS 2 消息兼容	commsgs	与 ROS 消息结构对齐	✅
gRPC Bridge	bridge	云端 / 远程调度	⏳
ROS 2 节点包装	外部 autonomy_ros（可选）	RViz2 / ros2 CLI	视部署而定

6.2 commsgs 消息层

autonomy/commsgs 提供与 ROS 2 对齐的消息类型（geometry_msgs、nav_msgs、planning_msgs 等），算法模块使用 C++ struct，跨进程时经 Protobuf 序列化。

算法模块 (C++ struct)
      │ commsgs::ToProto / FromProto
      ▼
autolink Writer/Reader
      │ DDS / 共享内存 / 进程内
      ▼
其他模块 / 桥接层

详见 14 Commsgs。

6.3 Autolink 通信

Autolink 是 Autonomy 的分布式通信运行时，提供：

• Channel（Topic）：发布/订阅

• Service/Client：请求/响应 RPC

• Action：长时间任务（Goal / Feedback / Result）

对标 Cyber RT / ROS 2 rclcpp。详见 03 Communication。

6.4 gRPC Bridge

autonomy/bridge 在启用 BUILD_GRPC=ON 时提供 gRPC 服务，支持远程下发导航指令、查询状态等。

客户端	状态
Map / Planning / Control stub	部分实现
Navigator stub	待实现

详见 15 Bridge。

6.5 ROS 2 互操作说明

6.5.1 设计定位

• Autonomy 核心不依赖 ROS 2 运行时即可编译链接

• commsgs 消息字段与 ROS 2 对应类型语义一致，便于转换

• 可选 ROS 2 包装层用于：RViz2 可视化、ros2 bag 录放、与现有 ROS 2 栈共存

6.5.2 典型集成模式

模式	描述
纯 Autonomy	单进程 Autonomy，无 ROS 2
混合部署	Autonomy 核心 + ROS 2 桥接节点转发 Topic
开发调试	Docker 内 ROS 2 Humble + Autonomy 同容器编译

ROS 2 环境变量与运行示例见 04 Running §6。

6.6 可视化

工具	接入方式
内置可视化模块	13 Visualization
RViz2	经 ROS 2 桥接 / Topic 转发
Foxglove	经 ROS 2 / 自定义桥接

6.7 仿真

仿真集成见 12 Simulation。

6.8 相关文档

• 03 Communication

• 15 Bridge

• 05 Framework