5. Docker 运行时

在 Docker 容器中运行 Autonomy，获得一致的 Ubuntu 环境与预装依赖。启动脚本：docker/run_autonomy.py。

镜像构建与安装见 02 Installation · Docker。

5.1 快速启动

export AUTONOMY_ENV=/path/to/autonomy
cd autonomy/docker
python3 run_autonomy.py -p x86_64

进入容器（默认容器名 SpaceHero，可通过 AUTONOMY_CONTAINER_NAME 修改）：

docker exec -it SpaceHero /bin/bash
cd /workspace/autonomy/build
./bin/autonomy_nav_test --configuration_directory=config ...

5.2 常用参数

参数	说明
`-p x86_64` / `aarch64`	平台架构
`-n yes` / `no` / `auto`	NVIDIA 镜像选择
`--data-volume PATH`	挂载数据卷
`--as-host-user`	以宿主机 uid 运行
`--keep-isaac-entrypoint`	保留 Isaac 镜像 ENTRYPOINT
`--` 之后	透传 `docker run` 参数

# NVIDIA 镜像
python3 run_autonomy.py -p x86_64 -n yes

# 挂载 4TB 数据盘
python3 run_autonomy.py --data-volume /mnt/data4t

5.3 环境变量

变量	说明	默认
`AUTONOMY_ENV`	宿主机仓库路径 → `/workspace/autonomy`	自动检测
`AUTONOMY_DATA_VOLUMES`	数据卷列表	无
`AUTONOMY_CONTAINER_NAME`	容器名	`SpaceHero`
`AUTONOMY_PORTS`	端口映射	`8765:8765`
`AUTONOMY_NETWORK`	网络模式	`host`
`AUTONOMY_KEEP_ISAAC_ENTRYPOINT`	`1` 保留 Isaac ENTRYPOINT	关闭
`DISPLAY`	X11 显示	`:0`

~/.bashrc 模板：

export AUTONOMY_ENV=/path/to/autonomy
export AUTONOMY_DATA_VOLUMES=/mnt/data4t
export AUTONOMY_CONTAINER_NAME=SpaceHero

5.4 容器内编译与运行

cd /workspace/autonomy
python3 -m install_deps    # 若依赖不全
cmake -G Ninja -S . -B build -DBUILD_TOOLS=ON
cmake --build build -j$(nproc)

export AUTONOMY_BT_PLUGIN_PATH=/workspace/autonomy/build/lib
export GLOG_logtostderr=1

./build/bin/autonomy_nav_test \
  --configuration_directory=config \
  --start_x=1 --start_y=1 --goal_x=5 --goal_y=5

命令行运行

5.5 NVIDIA 镜像说明

默认以 --entrypoint /bin/bash 启动，避免 Omniverse Kit 自动拉起。若需镜像自带逻辑：

python3 run_autonomy.py -p x86_64 -n yes --keep-isaac-entrypoint

5.6 相关文档