Planning 路径规划

autonomy/planning 是 Autonomy 的**全局路径规划**子系统，对齐 nav2 nav2_planner。

§0–§6：指南 · 架构 · 规划器总览 · NavFn / Dijkstra / Theta* · 综述。新手 §0→§1→§2；算法 §6→§2→§3–§5。

• 0 指南
  • 0.1 文档地图
  • 0.2 快速开始
  • 0.3 问题形式化
  • 0.4 代价地图
  • 0.5 配置与 API
  • 0.6 路径后处理
  • 0.7 插件扩展
  • 0.8 故障排查
• 1 模块架构设计
  • 1.1 在导航栈中的位置
  • 1.2 分层与组件
  • 1.3 单次规划流程
  • 1.4 插件与配置
  • 1.5 错误处理与并发
  • 1.6 扩展自定义规划器
  • 1.7 相关文档
• 2 全局规划器算法
  • 2.1 插件一览
  • 2.2 对比矩阵
  • 2.3 选型速查
  • 2.4 公共流水线
  • 2.5 扩展阅读
• 3 NavFn 全局规划器
  • 1. 背景
  • 2. 问题
  • 3. 导航势场离散模型
  • 4. 传播与路径提取
  • 5. 求解
  • 6. 参考文献
• 4 Dijkstra 全局规划器
  • 1. 背景
  • 2. 问题
  • 3. 图松弛与 Dial 桶队列
  • 4. 求解
  • 5. 参考文献
• 5 Theta* 全局规划器
  • 1. 背景
  • 2. 问题
  • 3. Theta* 搜索模型
  • 4. 搜索与路径重建
  • 5. 求解
  • 6. 参考文献
• 6 路径规划算法综述
  • 6.1 综述定位
  • 6.2 Autonomy 能力边界
  • 6.3 算法分类全景
  • 6.4 发展时间轴
  • 6.5 算法族速览
  • 6.6 Autonomy 内置规划器选型
  • 6.7 工程质量与排错
  • 6.8 业界生态
  • 6.9 开放问题与路线图
  • 6.10 术语表
  • 6.11 参考文献
  • 6.12 相关文档