运行指南

本文档介绍如何启动、测试与验证 Autonomy 导航栈，覆盖纯 C++ 离线运行、Docker 容器与可选 ROS 2 集成。按 §1–§8 组织。

推荐阅读路径

角色	建议顺序
首次运行	§2 快速运行 → §4 离线导航测试
常驻进程	§3 Autonomy 进程
Docker 开发	§5 Docker 运行时
ROS 2 互操作	§6 ROS 2 集成
排错	§8 故障排查

推荐验证路径 编译完成 → autonomy_nav_test（BT 单点导航）→ 成功输出 Navigation succeeded 无需 ROS 2 →

编号	文件	内容
1	01_overview.md	运行概览
2	02_quickstart.md	快速运行
3	03_autonomy_process.md	Autonomy 进程
4	04_nav_test.md	离线导航测试
5	05_docker_runtime.md	Docker 运行时
6	06_ros2_integration.md	ROS 2 集成
7	07_verification.md	运行验证
8	08_troubleshooting.md	故障排查