# 5. Docker 运行时

在 Docker 容器中运行 Autonomy，获得一致的 Ubuntu 环境与预装依赖。启动脚本：**`docker/run_autonomy.py`**。

> 镜像构建与安装见 [02 Installation · Docker](../02_Installation/05_docker.md)。

### 5.1 快速启动

```bash
export AUTONOMY_ENV=/path/to/autonomy
cd autonomy/docker
python3 run_autonomy.py -p x86_64
```

进入容器（默认容器名 `SpaceHero`，可通过 `AUTONOMY_CONTAINER_NAME` 修改）：

```bash
docker exec -it SpaceHero /bin/bash
cd /workspace/autonomy/build
./bin/autonomy_nav_test --configuration_directory=config ...
```

### 5.2 常用参数

| 参数 | 说明 |
|------|------|
| `-p x86_64` / `aarch64` | 平台架构 |
| `-n yes` / `no` / `auto` | NVIDIA 镜像选择 |
| `--data-volume PATH` | 挂载数据卷 |
| `--as-host-user` | 以宿主机 uid 运行 |
| `--keep-isaac-entrypoint` | 保留 Isaac 镜像 ENTRYPOINT |
| `--` 之后 | 透传 `docker run` 参数 |

```bash
# NVIDIA 镜像
python3 run_autonomy.py -p x86_64 -n yes

# 挂载 4TB 数据盘
python3 run_autonomy.py --data-volume /mnt/data4t
```

### 5.3 环境变量

| 变量 | 说明 | 默认 |
|------|------|------|
| `AUTONOMY_ENV` | 宿主机仓库路径 → `/workspace/autonomy` | 自动检测 |
| `AUTONOMY_DATA_VOLUMES` | 数据卷列表 | 无 |
| `AUTONOMY_CONTAINER_NAME` | 容器名 | `SpaceHero` |
| `AUTONOMY_PORTS` | 端口映射 | `8765:8765` |
| `AUTONOMY_NETWORK` | 网络模式 | `host` |
| `AUTONOMY_KEEP_ISAAC_ENTRYPOINT` | `1` 保留 Isaac ENTRYPOINT | 关闭 |
| `DISPLAY` | X11 显示 | `:0` |

`~/.bashrc` 模板：

```bash
export AUTONOMY_ENV=/path/to/autonomy
export AUTONOMY_DATA_VOLUMES=/mnt/data4t
export AUTONOMY_CONTAINER_NAME=SpaceHero
```

### 5.4 容器内编译与运行

```bash
cd /workspace/autonomy
python3 -m install_deps    # 若依赖不全
cmake -G Ninja -S . -B build -DBUILD_TOOLS=ON
cmake --build build -j$(nproc)

export AUTONOMY_BT_PLUGIN_PATH=/workspace/autonomy/build/lib
export GLOG_logtostderr=1

./build/bin/autonomy_nav_test \
  --configuration_directory=config \
  --start_x=1 --start_y=1 --goal_x=5 --goal_y=5
```

![命令行运行](./images/command_line_run.png)

### 5.5 NVIDIA 镜像说明

默认以 `--entrypoint /bin/bash` 启动，避免 Omniverse Kit 自动拉起。若需镜像自带逻辑：

```bash
python3 run_autonomy.py -p x86_64 -n yes --keep-isaac-entrypoint
```

### 5.6 相关文档

- [02 Installation · Docker](../02_Installation/05_docker.md)
- [§8 故障排查 · Docker](08_troubleshooting.md)