6. ROS 2 集成（可选）

可选路径：libautonomy 可独立运行，不强制依赖 ROS 2。本节面向需要 RViz2、Gazebo 或与现有 ROS 2 栈共存的场景。

6.1 定位说明

组件

说明

libautonomy

核心 C++ 库，CMake 构建

autonomy_ros（外部/可选）

ROS 2 包装层，提供 launch、Topic 桥接

commsgs

与 ROS 消息结构兼容的 C++ 类型

若仓库中未包含 autonomy_ros 工作空间，以下命令需在对应 overlay 环境中执行。

6.2 环境变量

### Autonomy ###
export GLOG_logtostderr=1
export GLOG_colorlogtostderr=1
export GLOG_minloglevel=0

### ROS 2 ###
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /path/to/autonomy/install/setup.bash   # 若使用 colcon overlay

6.3 Launch 启动（autonomy_ros）

ros2 launch autonomy_ros autonomy.launch.py

参数

默认

说明

use_sim_time

true

仿真时钟

use_gazebo

false

Gazebo 仿真

world_type

house

世界类型

x_pose / y_pose

-2.0 / -0.5

初始位姿

 
ros2 launch autonomy_ros autonomy.launch.py use_gazebo:=true world_type:=house

ROS2 运行效果

6.4 Gazebo 仿真（可选）

ros2 launch autonomy_gazebo empty_world.launch.py gui:=true spawn_robot:=true
ros2 launch autonomy_gazebo autonomy_house.launch.py gui:=true spawn_robot:=true

详见 12 Simulation。

6.5 Docker + ROS 2

docker exec -it SpaceHero /bin/bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /workspace/autonomy/install/setup.bash
ros2 launch autonomy_ros autonomy.launch.py

6.6 与纯 C++ 路径的选择

场景

推荐

算法验证、CI

autonomy_nav_test（§4）

生产嵌入式

system::Autonomy 进程内 API

可视化调试

ROS 2 + RViz2

仿真

Gazebo + ROS 2 launch

6.7 相关文档