2. 快速运行

前提：已完成 02 Installation 编译。

2.1 最小命令（BT 单点导航）

export AUTONOMY_BT_PLUGIN_PATH=$(pwd)/build/lib
export GLOG_logtostderr=1

./build/bin/autonomy_nav_test \
  --configuration_directory=config \
  --start_x=1 --start_y=1 --start_yaw=0 \
  --goal_x=5 --goal_y=5 --goal_yaw=0 \
  --use_bt=true \
  --timeout_sec=120

成功时输出：Navigation succeeded. 及 Last path poses: N。

2.2 构建测试工具

若 autonomy_nav_test 不存在，启用 BUILD_TOOLS 后重新编译：

cmake -G Ninja .. -DBUILD_TOOLS=ON
ninja autonomy_nav_test

2.3 起终点选择

默认地图 config/data/map.pgm 为世界坐标系栅格。起终点须在自由空间内，例如 (1,1) → (5,5)。

2.4 下一步

目标	文档
参数详解	§4 离线导航测试
常驻进程	§3 Autonomy 进程
Docker 内运行	§5 Docker 运行时