3. Autonomy 进程

system::Autonomy 是顶层运行时，负责构造 Map / Planner / Controller / TF 等子系统并完成生命周期管理。

3.1 生命周期

CreateAutonomy(options)
    → Start()        # 启动 MapServer、PlannerServer、ControllerServer…
    → Configure(runtime)   # 加载 navigator 配置、附着 BT（若启用）
    → [运行循环]     # NavigateToPose / 外部发令
    → Shutdown()     # 释放资源

3.2 主程序入口

源码：autonomy/system/main.cpp

# 典型 gflags（见 autonomy/common/gflags.hpp）
./build/bin/<autonomy_main> \
  --configuration_directory=config \
  --configuration_basename=autonomy.lua

主程序行为：

  1. autolink::Init

  2. CreateOptions 加载 autonomy.lua

  3. CreateAutonomy → Start() → Configure(runtime)

  4. 信号处理 SIGINT/SIGTERM 后 Shutdown

注意：主程序默认不自动下发导航目标，仅保持进程运行。发令测试请用 §4 nav_test 或上层 Bridge / Action Client。

3.3 RuntimeOptions

字段

说明

默认

use_bt_navigation

是否 BT 导航

true（main）；nav_test 可覆盖

enable_bt_tasks

启用 BT 任务引擎

true

config_directory

配置根目录

gflags

planner_id / controller_id

覆盖默认插件

来自 navigator.lua

global_frame / robot_base_frame

坐标系

map / base_link

goal_tolerance

目标容差

navigator.lua

3.4 对外 API（节选）

autonomy->Start();
autonomy->Configure(runtime);

bool ok = autonomy->NavigateToPose(goal, cancel_checker, keep_alive, timeout_sec);

autonomy->ReplanToGoal(goal);
autonomy->Shutdown();

3.5 日志

export GLOG_logtostderr=1
export GLOG_minloglevel=0

详见 02 Installation · 环境配置。

3.6 相关文档