Localization 定位模块

autonomy/localization 是 Autonomy 的**定位与 SLAM** 子系统。当前已实现 Cartographer 激光 SLAM（默认）与 Atlas 视觉 SLAM；AMCL 配置已预留。文档按 §1–§9 编号排列。

• 0 指南
• 1 模块概览
  • 1.1 定位
  • 1.2 三大子系统
  • 1.3 Cartographer 双进程架构（可选）
  • 1.4 Atlas 三线程架构
  • 1.5 源码结构
  • 1.6 支持的传感器模式（Atlas）
  • 1.7 相关模块
  • 1.8 坐标系约定
• 2 快速开始
  • 2.1 Cartographer 2D SLAM（默认，推荐）
  • 2.2 Atlas 视觉 SLAM
  • 2.3 最小 C++ 示例（单目）
  • 2.4 双目示例（EuRoC）
  • 2.5 RGB-D 示例
  • 2.6 纯定位模式（Atlas，加载已有地图）
  • 2.7 运行时开关
  • 2.8 验证定位是否正常
  • 2.9 AMCL 配置预览（待集成）
• 3 数学原理
  • 3.1 问题形式化
  • 3.2 相机投影模型
  • 3.3 ORB 特征与金字塔
  • 3.4 两视图几何
  • 3.5 PnP 位姿估计
  • 3.6 位姿图优化（g2o）
  • 3.7 回环检测与 Sim3 校正
  • 3.8 运动模型与跟踪状态机
  • 3.9 立体与 RGB-D 深度
  • 3.10 AMCL 粒子滤波
  • 3.11 算法流水线总览
  • 3.12 Cartographer 子图与位姿图
• 4 使用指南
  • 4.1 Atlas 使用
  • 4.2 AMCL 配置（待集成）
  • 4.3 Cartographer 使用
  • 4.4 与导航栈集成
  • 4.5 算法选型
  • 4.6 性能参考
  • 4.7 故障排查
  • 4.8 调试工具
• 5 模块架构设计
  • 5.1 设计目标
  • 5.2 模块总览
  • 5.3 Atlas 三线程架构
  • 5.4 Tracking 模块数据流
  • 5.5 Mapping 模块数据流
  • 5.6 Global Optimization 模块
  • 5.7 核心类关系
  • 5.8 求解与优化层
  • 5.9 匹配策略
  • 5.10 Cartographer 架构
  • 5.11 未来扩展：AMCL 接入点
  • 5.12 线程安全与中断
• 6 Atlas 视觉 SLAM
• 7 AMCL 粒子滤波定位
  • 7.1 算法概述
  • 7.2 配置参数详解
  • 7.3 预期集成架构
  • 7.4 使用场景
  • 7.5 调参建议
  • 7.6 与 Atlas 的关系
  • 7.7 启用配置（集成后）
• 8 Cartographer 激光 SLAM
• 9 定位算法综述
  • 8.1 概述：定位在导航栈中的位置
  • 8.2 定位问题的形式化
  • 8.3 算法分类
  • 8.4 传感器与算法匹配
  • 8.5 经典系统对比
  • 8.6 精度与漂移
  • 8.7 工程选型决策树
  • 8.8 Autonomy 定位能力矩阵
  • 8.9 发展趋势
  • 8.10 参考文献
  • 8.11 延伸阅读