Tasks 导航任务

Autonomy 导航任务 API：任务类型、配置、执行模式与 Navigator 编排。按 §1–§8 编号排列。

• 0 指南
• 1 任务概览
  • 1.1 定位
  • 1.2 任务与模块关系
  • 1.3 支持的任务类型
  • 1.4 当前实现状态
  • 1.5 与 common::Task 的区别
  • 1.6 相关文档
• 2 快速开始
  • 2.1 使用离线测试工具（推荐）
  • 2.2 C++ API 最小示例
  • 2.3 配置前提
  • 2.4 运行时选项
  • 2.5 下一步
• 3 任务类型
  • 3.1 NavigateToPose（单点导航）
  • 3.2 NavigateThroughPoses（多点导航）
  • 3.3 FollowPath（路径跟踪）
  • 3.4 ReplanToGoal（重规划）
  • 3.5 取消与超时
  • 3.6 消息定义
  • 3.7 相关文档
• 4 任务配置
  • 4.1 配置链
  • 4.2 主配置文件
  • 4.3 与 common.lua 共享参数
  • 4.4 BT XML 路径
  • 4.5 兼容垫片 task_options.lua
  • 4.6 环境变量
  • 4.7 相关文档
• 5 任务架构
  • 5.1 逻辑分层
  • 5.2 启动与配置时序
  • 5.3 NavigatorMuxer
  • 5.4 任务生命周期
  • 5.5 与 Bridge 的集成
  • 5.6 相关文档
• 6 执行模式
  • 6.1 模式对比
  • 6.2 BT 模式（设计目标）
  • 6.3 直驱模式（当前实现）
  • 6.4 nav_test 中的 --use_bt
  • 6.5 选型建议
  • 6.6 相关文档
• 7 API 参考
  • 7.1 system::Autonomy
  • 7.2 RuntimeOptions
  • 7.3 NavigatorInterface
  • 7.4 相关文档
• 8 任务综述
  • 8.1 能力矩阵
  • 8.2 与 Navigation2 对比
  • 8.3 演进路线
  • 8.4 文档索引
  • 8.5 源码入口