4. 离线导航测试

autonomy_nav_test 在无 ROS 2 环境下跑通完整导航链路：Map → Planner → Controller → Navigator（BT 或直驱），并用差速模型仿真里程计与 TF。

源码：autonomy/system/tools/nav_test.cpp

4.1 与其它工具对比

工具	覆盖范围
`autonomy_nav_test`	完整栈：BT / 直驱、规划 + 控制 + 恢复
`autonomy_planning_test`	仅全局规划 + 可视化
`autonomy_controller_test`	规划 + 控制器闭环，不跑 BT
Autonomy 主进程	仅 `Start` + `Configure`，不发目标

验证行为树、NavigateToPose、恢复节点时用本工具。

4.2 构建

cmake -G Ninja .. -DBUILD_TOOLS=ON
ninja autonomy_nav_test
# 产物：build/bin/autonomy_nav_test

4.3 环境变量

变量	说明
`AUTONOMY_BT_PLUGIN_PATH`	BT 插件 `.so` 路径（冒号分隔）
`GLOG_logtostderr=1`	终端日志

export AUTONOMY_BT_PLUGIN_PATH=/path/to/autonomy/build/lib

4.4 命令行参数

参数	默认	说明
`configuration_directory`	（必填）	配置根目录
`configuration_basename`	`autonomy.lua`	主配置 Lua
`start_x` / `start_y` / `start_yaw`	1 / 1 / 0	初始位姿 [m, rad]
`goal_x` / `goal_y` / `goal_yaw`	5 / 5 / 0	目标位姿
`use_bt`	`true`	BT 导航 vs 直驱
`timeout_sec`	120	超时 [s]
`sim_dt`	0.1	里程计仿真步长 [s]
`global_frame`	`map`	与 `common.lua` 一致
`base_frame`	`base_link`	机器人基座帧

./build/bin/autonomy_nav_test --help

4.5 运行示例

BT 模式（推荐）

./build/bin/autonomy_nav_test \
  --configuration_directory=config \
  --start_x=1 --start_y=1 --goal_x=5 --goal_y=5 \
  --use_bt=true --timeout_sec=120

直驱模式

./build/bin/autonomy_nav_test \
  --configuration_directory=config \
  --start_x=1 --start_y=1 --goal_x=5 --goal_y=5 \
  --use_bt=false

运行示例

4.6 数据流

autonomy_nav_test
  ├─ CreateAutonomy → Start → Configure
  ├─ [sim thread]  cmd_vel → 积分 → UpdateOdometry + map→base_link TF
  └─ NavigateToPose
        ├─ use_bt=true  → BT (Plan / Follow / Recovery…)
        └─ use_bt=false → NavigateDirectToPose

4.7 规划预检

规划失败时，可先用规划工具确认起终点可达：

./build/bin/autonomy_planning_test \
  --configuration_directory=config \
  --output_dir=/tmp/planning_vis \
  --start_x=1 --start_y=1 --goal_x=5 --goal_y=5