# 4. 离线导航测试

**`autonomy_nav_test`** 在**无 ROS 2** 环境下跑通完整导航链路：Map → Planner → Controller → Navigator（BT 或直驱），并用差速模型仿真里程计与 TF。

源码：`autonomy/system/tools/nav_test.cpp`

### 4.1 与其它工具对比

| 工具 | 覆盖范围 |
|------|----------|
| **`autonomy_nav_test`** | 完整栈：BT / 直驱、规划 + 控制 + 恢复 |
| `autonomy_planning_test` | 仅全局规划 + 可视化 |
| `autonomy_controller_test` | 规划 + 控制器闭环，**不跑 BT** |
| Autonomy 主进程 | 仅 `Start` + `Configure`，不发目标 |

验证行为树、`NavigateToPose`、恢复节点时用本工具。

### 4.2 构建

```bash
cmake -G Ninja .. -DBUILD_TOOLS=ON
ninja autonomy_nav_test
# 产物：build/bin/autonomy_nav_test
```

### 4.3 环境变量

| 变量 | 说明 |
|------|------|
| `AUTONOMY_BT_PLUGIN_PATH` | BT 插件 `.so` 路径（冒号分隔） |
| `GLOG_logtostderr=1` | 终端日志 |

```bash
export AUTONOMY_BT_PLUGIN_PATH=/path/to/autonomy/build/lib
```

### 4.4 命令行参数

| 参数 | 默认 | 说明 |
|------|------|------|
| `configuration_directory` | （必填） | 配置根目录 |
| `configuration_basename` | `autonomy.lua` | 主配置 Lua |
| `start_x` / `start_y` / `start_yaw` | 1 / 1 / 0 | 初始位姿 [m, rad] |
| `goal_x` / `goal_y` / `goal_yaw` | 5 / 5 / 0 | 目标位姿 |
| `use_bt` | `true` | BT 导航 vs 直驱 |
| `timeout_sec` | 120 | 超时 [s] |
| `sim_dt` | 0.1 | 里程计仿真步长 [s] |
| `global_frame` | `map` | 与 `common.lua` 一致 |
| `base_frame` | `base_link` | 机器人基座帧 |

```bash
./build/bin/autonomy_nav_test --help
```

### 4.5 运行示例

**BT 模式（推荐）**

```bash
./build/bin/autonomy_nav_test \
  --configuration_directory=config \
  --start_x=1 --start_y=1 --goal_x=5 --goal_y=5 \
  --use_bt=true --timeout_sec=120
```

**直驱模式**

```bash
./build/bin/autonomy_nav_test \
  --configuration_directory=config \
  --start_x=1 --start_y=1 --goal_x=5 --goal_y=5 \
  --use_bt=false
```

![运行示例](./images/running.png)

### 4.6 数据流

```text
autonomy_nav_test
  ├─ CreateAutonomy → Start → Configure
  ├─ [sim thread]  cmd_vel → 积分 → UpdateOdometry + map→base_link TF
  └─ NavigateToPose
        ├─ use_bt=true  → BT (Plan / Follow / Recovery…)
        └─ use_bt=false → NavigateDirectToPose
```

### 4.7 规划预检

规划失败时，可先用规划工具确认起终点可达：

```bash
./build/bin/autonomy_planning_test \
  --configuration_directory=config \
  --output_dir=/tmp/planning_vis \
  --start_x=1 --start_y=1 --goal_x=5 --goal_y=5
```

### 4.8 相关文档

- [§8 故障排查](08_troubleshooting.md)
- [16 Navigator · 单点 BT](../16_Navigator/04_navigate_to_pose.md)