4. 运行问题

Q: libautonomy.so: cannot open shared object file？

export LD_LIBRARY_PATH=build/lib:$LD_LIBRARY_PATH
# 或从 build/bin 目录运行

Q: 找不到 autonomy_nav_test？

目标可能未接入顶层 CMake。检查 autonomy/system/tools/ 是否被 add_subdirectory，见 18 Tools · nav_test。

Q: Configuration directory empty / 配置加载失败？

./build/bin/autonomy_nav_test --configuration_directory=config

确认 config/autonomy.lua 存在。

Q: Autonomy not ready？

检查 BT 配置与插件路径：

export AUTONOMY_BT_PLUGIN_PATH=build/lib

Q: TF / 帧名错误？

统一 config/common.lua 中的 global_frame 与 robot_base_frame，与各子模块配置保持一致。

Q: ROS 2 节点无法启动？

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 node list

详见 04 Running · ROS 2。