6. Autolink 问题

历史文档中常见 Cyber RT 相关问题。Autonomy 当前使用 Autolink 作为通信中间件，排错思路类似。

Q: No module named 'cyber' 或找不到 Autolink Python 模块？

确保已 source 安装路径下的环境脚本：

source /usr/local/setup.bash
# 或项目 build 目录下的 setup 脚本（若已安装）

若使用独立 Autolink 构建，参考 autolink/README.md 中的 Python 绑定说明。

Q: No module named 'google'（protobuf）？

ModuleNotFoundError: No module named 'google'

安装 Protobuf Python 包：

python3 -m pip install protobuf==3.14.0 --break-system-packages
# Ubuntu 亦可：sudo apt install python3-protobuf

版本需与系统 Protobuf C++ 库兼容。

Q: cannot allocate memory in static TLS block（libtcmalloc）？

ImportError: /usr/local/lib/libtcmalloc.so.4: cannot allocate memory in static TLS block

在运行前预加载 tcmalloc：

export LD_PRELOAD=/usr/local/lib/libtcmalloc.so.4

或将上述行加入 ~/.bashrc（gperftools 与 Python 扩展混用时常见）。

Q: Autolink CLI 工具找不到？

嵌入 Autonomy 构建时默认 AUTOLINK_BUILD_TOOLS=OFF。需独立构建 Autolink 并启用 -DAUTOLINK_BUILD_TOOLS=ON，见 18 Tools · Autolink 工具。

Q: 通道无数据 / 节点列表为空？

1. 确认 autolink::Init() 已调用

2. 检查 Writer/Reader 话题名是否一致

3. 使用 autolink_channel list（若已构建 CLI）

详见 03 Communication。