7. 导航与 BT
Q: GetPlan failed 或路径为空？
检查起终点是否在障碍物上
增大起终点距离
确认地图已加载、
MapServer::Start()成功
Q: planned path too short？
起终点重合或不可达，调整坐标。
Q: 导航超时？
增大 --timeout_sec；检查 controller 配置与里程计是否正常注入。
Q: BT 插件 load 失败？
export AUTONOMY_BT_PLUGIN_PATH=build/lib
ls build/lib/*bt* # 确认 .so 存在
插件源码目录 autonomy/navigator/behavior_tree/plugins/ 当前可能为空，需等待迁回。
Q: --use_bt=true 但仍走直驱？
Autonomy::Configure() 当前可能强制 use_bt_navigation_ = false。以源码为准，见 17 Tasks · 执行模式。
Q: TransformAvailable 失败 / no robot pose？
确认
global_frame/robot_base_frame与配置一致autonomy_nav_test会自动注入 odom 与 TF；自定义程序需自行发布