8. 任务综述

8.1 能力矩阵

能力	状态	说明
`NavigateToPose` API	✅	接口可用
`NavigateThroughPoses` API	✅	接口可用
`NavigatorOptions` 配置	✅	Lua → Protobuf
BT XML 定义	✅	单点/多点
BT 引擎 + 52 插件	⏳	源码待迁回
直驱 `GetPlan`	✅	当前默认路径
完整 FollowPath 闭环	⏳	依赖 BT 或直驱扩展
独立 `tasks` 包	❌	已合并进 Navigator
`TaskServer`	❌	不存在

8.2 与 Navigation2 对比

维度	Autonomy Tasks	Nav2
入口	`system::Autonomy`	`bt_navigator` 节点
任务类型	NavigateToPose / ThroughPoses	同名 Action
编排	BT（演进中）	BehaviorTree.CPP
配置	`navigator.lua`	YAML + 参数

8.3 演进路线

阶段	目标
近期	恢复 `BtEngine` + 核心 BT 插件
中期	`use_bt_navigation` 默认可用
远期	Bridge 远程任务下发、多机器人任务队列

8.4 文档索引

主题	章节
BT 实现	16 Navigator
离线测试	18 Tools
框架装配	05 Framework
常见问题	19 FAQs

8.5 源码入口

路径	说明
`autonomy/system/autonomy.{hpp,cpp}`	任务 API
`autonomy/navigator/`	编排层
`config/navigator/`	任务配置
`autonomy/commsgs/proto/nav_msgs.proto`	Action 消息