4. 任务配置

导航任务配置集中在 config/navigator/，通过 Lua 加载为 NavigatorOptions。

4.1 配置链

config/autonomy.lua
    └── include "navigator/navigator.lua"
            └── NavigatorOptions (Protobuf)
                    └── BehaviorTreeNavigator / BtNavigator

4.2 主配置文件

config/navigator/navigator.lua 关键字段：

字段	说明
`bt_loop_duration`	BT tick 周期（ms）
`default_server_timeout`	Action 超时
`navigate_to_pose`	单点导航 BT 配置
`navigate_through_poses`	多点导航 BT 配置
`plugin_lib_names`	BT 插件库列表（52 个）

4.3 与 common.lua 共享参数

以下参数须与 config/common.lua 保持一致：

参数	使用方
`global_frame`	navigator, planner, controller
`robot_base_frame`	同上
`goal_reached_tolerance`	controller, navigator
`default_planner_id`	planner, navigator
`default_controller_id`	controller, navigator

4.4 BT XML 路径

任务	默认 XML
单点导航	`config/navigator/behavior_tree/navigate_to_pose.xml`
多点导航	`config/navigator/behavior_tree/navigate_through_poses.xml`

4.5 兼容垫片 `task_options.lua`

历史文件 config/task_options.lua 仅 include "navigator/navigator.lua"，已废弃，请直接使用 navigator.lua。

4.6 环境变量

变量	说明
`AUTONOMY_BT_PLUGIN_PATH`	BT 插件 `.so` 搜索路径（冒号分隔）

4.7 相关文档

仓库内配置文件：config/navigator/README.md（行为树 XML 与 navigator.lua 说明）
16 Navigator · 使用指南