5. 任务架构

5.1 逻辑分层

        flowchart TB
    subgraph API["任务 API 层"]
        A[system::Autonomy]
    end
    subgraph Nav["编排层"]
        N[Navigator / BT]
    end
    subgraph Srv["服务层"]
        P[PlannerServer]
        C[ControllerServer]
        M[MapServer]
        T[TransformServer]
    end

    A --> N
    N --> P
    N --> C
    N --> M
    N --> T

5.2 启动与配置时序

CreateAutonomy(options)
    → Start()        # 启动各 Server
    → Configure()    # 加载 navigator 选项，附着 BT（演进中）
    → NavigateToPose()
    → Shutdown()

5.3 NavigatorMuxer

同一时刻仅允许一个 Navigator 实例活跃（navigate_to_pose 或 navigate_through_poses），由 NavigatorMuxer 互斥调度。

5.4 任务生命周期

状态	说明
Idle	无活跃任务
Running	BT tick 或直驱循环中
Completed	到达目标
Failed	规划/控制失败
Canceled	用户取消

接口定义：autonomy/navigator/common/interface.hpp → NavigatorInterface。

5.5 与 Bridge 的集成

gRPC Bridge 可将外部请求转为 NavigateToPose Action 语义，当前 navigator_stub 为桩实现，详见 15 Bridge。

5.6 相关文档