1. 任务概览

1.1 定位

维度	说明
层级	导航任务层（Navigation Task Layer）
入口	`system::Autonomy`
编排	Navigator + 行为树（演进中）
对标	nav2_bt_navigator 的任务语义
消息	`commsgs::nav_msgs::*Action`

Autonomy 无独立 autonomy/tasks/ 包。导航任务 = Autonomy 对外 API + Navigator 内部编排。

1.2 任务与模块关系

用户 / Bridge / 测试工具
        │
        ▼
  system::Autonomy          ← 本章（任务 API）
        │
        ├── NavigateToPose / NavigateThroughPoses
        │
        ▼
  navigator（BT 编排）       ← 16 Navigator
        │
        ├── PlannerServer（规划）
        ├── ControllerServer（跟踪）
        └── Map / Transform

1.3 支持的任务类型

任务	API	说明
单点导航	`NavigateToPose()`	从当前位姿到目标位姿
多点导航	`NavigateThroughPoses()`	依次经过多个航点
重规划	`ReplanToGoal()`	保持目标，重新计算路径

1.4 当前实现状态

能力	状态	说明
任务 API 定义	✅	`autonomy.hpp`
配置管线	✅	`NavigatorOptions` / `navigator.lua`
BT XML	✅	`navigate_to_pose.xml` 等
BT 引擎 + 插件	⏳	源码待恢复
直驱规划	✅	`NavigateDirectToPose` → `GetPlan`
完整闭环（规划+控制）	⏳	BT 未默认启用

1.5 与 `common::Task` 的区别

autonomy/common/task.hpp 中的 Task 是线程池异步工作项（Cartographer 风格），与导航「任务」无关。

1.6 相关文档