3. 任务类型

3.1 NavigateToPose（单点导航）

从机器人当前位姿导航到单个目标位姿。

属性	说明
输入	`PoseStamped goal`
输出	导航结果（成功/失败/取消）
BT XML	`config/navigator/behavior_tree/navigate_to_pose.xml`
Navigator 名	`navigate_to_pose`

典型流程（设计目标）：

ComputePathToPose → SmoothPath → FollowPath → GoalReached

3.2 NavigateThroughPoses（多点导航）

依次经过多个航点，到达最后一个目标。

属性	说明
输入	`vector<PoseStamped> goals`
BT XML	`navigate_through_poses.xml`
Navigator 名	`navigate_through_poses`

3.3 FollowPath（路径跟踪）

由 Controller 执行的子任务，通常由 BT 节点 FollowPath 触发，不直接暴露为顶层用户 API。

3.4 ReplanToGoal（重规划）

保持目标不变，重新请求全局路径。适用于动态障碍或路径失效场景。

autonomy->ReplanToGoal(goal);

3.5 取消与超时

NavigateToPose 接受 cancel_checker 回调与 timeout_sec：

std::atomic<bool> canceled{false};
auto checker = [&]() { return canceled.load(); };

bool ok = autonomy->NavigateToPose(goal, checker, /*keep_alive=*/true, 60.0);

3.6 消息定义

Action 类型定义于 autonomy/commsgs/proto/nav_msgs.proto：

NavigateToPoseAction
NavigateThroughPosesAction
FollowPathAction

详见 14 Commsgs · 导航消息。