0. Bridge 指南

autonomy/bridge 在机载导航栈与场外客户端（移动端、云平台、调度）之间提供 gRPC / MQTT 桥接，对标 rosbridge_suite、Nav2 gRPC 封装。

定位：外部接口层，翻译 Command、推送状态，不参与规划与控制 → §2 架构 · §3 RPC

0.1 文档地图

角色	建议顺序
新手	本页 §0.2 快速开始 → §2 架构
集成 / 调 API	rpcs/01 接入 → rpcs/13 测试用例
机载部署 / 改配置	§1 参数配置（§0.3 配置入口）
gRPC 开发	§2 → §4 gRPC → grpc/
MQTT 开发	§5 MQTT → mqtt/
选型	§6 综述

侧边栏 §0–§6 为模块主干；§1 为 bridge.lua 详表（不列入 toctree）；rpcs/、grpc/、mqtt/ 为 §3–§5 专题。

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0.2 快速开始

1. 编辑 config/bridge/bridge.lua（§0.3 · §1）

2. LoadOptions → BridgeServer → Start()

3. 调 API — rpcs/01 接入与验证

auto options = autonomy::bridge::common::LoadOptions(bridge_dict);
auto server = std::make_shared<autonomy::bridge::BridgeServer>(options);
server->Start();
server->WaitForShutdown();

AUTONOMY_BRIDGE = {
    use_grpc = true, use_mqtt = false,
    grpc = { host = "127.0.0.1", port = 5005, num_grpc_threads = 5 },
}

grpcurl -plaintext -d '{"header":{"cmd_id":"demo"},"command":2}' 127.0.0.1:5005 \
  autonomy.bridge.proto.AutonomyService/SendNavigationCommand

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0.3 配置入口

config/bridge/bridge.lua → common::LoadOptions() → proto::BridgeOptions。字段详表 → §1 参数配置。

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