5. 模块 Server
各子系统以 Server 类作为对外服务入口，由 system::Autonomy 统一构造与持有。
5.1 Server 一览
Server |
类 |
构造时机 |
主要职责 |
|---|---|---|---|
地图 |
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加载 PGM/YAML，发布 |
规划 |
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全局规划、costmap、路径校验 |
控制 |
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FollowPath、里程计、cmd_vel |
变换 |
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静态外参 → |
编排 |
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行为树导航（待完整恢复） |
5.2 MapServer
输入：
MapOptions（地图路径、帧名）输出：
OccupancyGrid回调 →PlannerServercostmap 静态层关键 API：
Start()、GetStaticMapShared()、SetMapPublishCallback()
5.3 PlannerServer
输入：
PlannerOptions（规划器插件、costmap 配置）输出：
planning_msgs::Path关键 API：
GetPlan(start, goal, planner_id, cancel_checker)IsPathValid(path)GetCostmapWrapper()
详见 08 Planning。
5.4 ControllerServer
输入：
ControllerOptions输出：
geometry_msgs::TwistStamped与 Planner 共享 costmap：
SetSharedCostmap()关键 API：
Start()、GetLatestOdometry()、TickFollowPath()（演进中）
详见 09 Control。
5.5 TransformServer + tf_buffer
TransformServer从配置加载静态外参transform::Buffer::Instance()单例，供规划/控制/Navigator 查询 TFNavigator BT 节点
TransformAvailable依赖此缓冲
5.6 SensorCollator
聚合激光等传感器数据
回调注入
ControllerServer、costmapfeedLaserScan
5.7 Autonomy 对外 API
bool NavigateToPose(goal, cancel_checker, keep_alive, timeout_sec);
bool NavigateThroughPoses(goals, ...);
void ReplanToGoal(goal);
map::MapServer* GetMapServer();
planning::PlannerServer* GetPlanner(); // via planner_
control::ControllerServer* GetController();
5.8 Server 与 Autolink
各 Server 内部创建 autolink Node（如 planner_server），对外暴露 C++ API 或 Action，应用层通常不直接操作 Node。
应用 → Autonomy::NavigateToPose
→ navigator BT → Action Client
→ PlannerServer Action / GetPlan()